买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210960191.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法是由邵书义;钱宇;陈谋;周同乐;雍可南设计研发完成，并于2022-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法，包括：建立存在执行器故障和内部扰动的单轴旋转挠性卫星动力学模型；使用RBFNNs逼近系统不确定性；设计干扰观测器用于估计神经网络逼近误差与挠性部件振动带来的内部干扰组成的复合干扰；设计故障估计器获取执行器故障信息；证明干扰观测器与故障估计器的稳定性；设计滑模容错控制器，实现卫星姿态的镇定控制；最后基于李雅普诺夫稳定性理论选取控制参数，保证系统误差信号一致有界。本发明实现了复杂太空环境中具有挠性部件振动的卫星系统在存在执行器故障的情况下能维持稳态性能，实现了存在执行器故障和系统不确定性的挠性卫星的故障容错控制。

本发明授权基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法在权利要求书中公布了：1.基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于机理建模思想，建立存在执行器故障和内部干扰的单轴旋转挠性卫星运动学模型： 其中，J表示挠性卫星的转动惯量，表示姿态角加速度，G表示刚—挠性耦合系数，GT表示刚—挠性耦合系数的转置，μ表示挠性模态，表示挠性模态的一阶导数，表示挠性模态的二阶导数，Λ表示已知的刚度矩阵，Cm表示已知的模态阻尼矩阵，F表示执行器故障，u表示输入控制力矩；将存在执行器故障和内部干扰的单轴旋转挠性卫星运动学模型进行变换得到以下状态空间形式： 其中，表示挠性部件振动引起的内部干扰；χ表示系统状态向量，包含姿态角α和姿态角速度采用RBF神经网络逼近系统不确定性，并将系统不确定性加入存在执行器故障和内部干扰的单轴旋转挠性卫星运动学模型，得到存在执行器故障、内部干扰和系统不确定性的单轴旋转挠性卫星模型；用RBF神经网络逼近系统不确定性△χ表示为： 其中，系统状态向量χ作为RBF神经网络的输入向量；表示神经网络权值估计的转置；φχ＝[φ1χφ2χ…φnχ]T为高斯基函数向量；ε是RBF神经网络权值估计误差；是△χ的估计值；将系统不确定性△χ加入存在执行器故障和内部干扰的单轴旋转挠性卫星运动学模型的状态空间形式中，得到存在执行器故障、内部干扰和系统不确定性的单轴旋转挠性卫星模型为： 设计干扰观测器，用于估计挠性部件振动引起的内部干扰和神经网络权值估计误差组成的复合干扰；干扰观测器的设计方法为：根据存在的执行器故障、内部干扰和系统不确定性的单轴旋转挠性卫星模型，设计干扰观测器为： 其中，D为复合干扰，表示柔性部件振动引起的内部干扰Dg和神经网络最小逼近误差ε*的复合值，是复合干扰D的估计值；QD是干扰观测器的中间变量；表示QD的一阶导数；N1是待设计的干扰观测器参数；J表示挠性卫星的转动惯量，G表示刚—挠性耦合系数，α和分别表示挠性卫星姿态角和姿态角速度，是执行器故障F的估计值；表示神经网络权值估计的转置；针对卫星执行机构故障设计故障估计器，用于估计故障对卫星本体产生的影响；故障观测器设计为如下形式： 其中，是执行器故障F的估计值；QF是故障观测器的中间变量；表示QF的一阶导数；N2是待设计的故障观测器参数；χ是系统状态向量；φχ为神经网络的高斯基函数向量；是神经网络权值向量估计的转置；J表示挠性卫星的转动惯量，G表示刚—挠性耦合系数，是复合干扰D的估计值；选取滑模面，根据滑模控制理论设计容错控制器，用于抑制执行器故障对单轴旋转挠性卫星模型的影响；容错控制器设计为： 其中，u*表示初步设计的控制器输出；a为滑模面s＝aχ中待设计的有适当维数的正定对角阵，且需满足aB矩阵存在Moore-Penrose伪逆；ρ0为趋近律中待设计的参数，sgns＝[sgns1sgns2]T为符号函数向量，sgnsi为符号函数，si,i＝1,2表示滑模面s的第i项；为对称型Sigmoid函数向量，β为待设计的参数，β0，J表示挠性卫星的转动惯量，G表示刚—挠性耦合系数，是复合干扰D的估计值，是执行器故障F的估计值，是神经网络权值向量估计的转置；k为待设计的控制器参数，k0。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。