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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211040354.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法是由郭伟超;盛鑫军;朱向阳设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法，涉及双臂协作机器人领域，其特征在于，包括头部模块、双机械臂和躯干，其中，所述头部模块包括双目立体视觉组件、两自由度颈部和中心板；所述双目立体视觉组件包括第一驱动结构、第二驱动结构、眼眶和眼球，所述第一驱动结构用于驱动所述眼球的左右运动，所述第二驱动结构用于驱动所述眼眶做仰俯运动；所述两自由度颈部能驱动所述中心板做往复圆周运动和头部俯仰运动。本发明的仿人双臂机器人更像人类的双眼和颈部，兼顾了协作路径自主化和拟人化，更容易确定物体的三维轮廓并实时调整视野，进而确保双臂动作精准，拓展了在教育、陪护、助老助残等场景应用潜力。

本发明授权一种仿人双臂机器人及其拟人协作路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人双臂机器人，其特征在于，包括头部模块、双机械臂和躯干，其中，所述头部模块包括双目立体视觉组件、两自由度颈部和中心板；所述双目立体视觉组件包括第一驱动结构、第二驱动结构、眼眶和眼球，所述第一驱动结构与所述中心板相连，所述第一驱动结构用于驱动所述眼球的左右运动，所述第二驱动结构与所述中心板相连，所述第二驱动结构用于驱动所述眼眶做仰俯运动，所述眼球为仿人眼，所述眼球数量为2个，所述双目立体视觉组件还包括眼眶支架，所述眼眶支架与所述中心板和所述眼眶相连，所述第一驱动结构包括2个第一直线电机、第一安装板、第一固定板，所述第一直线电机安装在所述第一安装板上，由所述第一固定板固定，所述眼眶与所述第一安装板相连，2个所述第一直线电机分别驱动2个所述眼球的左右运动，所述第二驱动结构包括第二直线电机、第二直线电机连接件、第二连杆、异形连杆、第二安装板和第二固定板，所述第二直线电机固定在第二安装板上，所述第二直线电机由所述第二固定板固定在中心板上，所述第二直线电机连接件与所述第二直线电机的电机轴相连，所述第二直线电机连接件通过所述第二连杆与所述异形连杆相连，所述异形连杆与所述第一安装板相连，所述第二直线电机用于驱动所述眼眶做仰俯运动；所述头部模块通过所述两自由度颈部与所述躯干相连，所述两自由度颈部与所述中心板相连，所述两自由度颈部能驱动所述中心板做往复圆周运动和头部俯仰运动，所述双机械臂与所述躯干相连。

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