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龙图腾网恭喜北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司申请的专利一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115593414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211053199.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质是由周玉祥;周欣;王志刚;潘定海;原诚寅设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质；本发明通过本申请辅助方法，在车辆由匝道汇入主路时，通过主车自身的预判代替驾驶员提前观察主路路况状态而提前做出预判，能够减速或停车避让主路的目标车辆，也能够发出警告，避免了一旦驾驶员注意力不集中未能及时有效的预判碰撞风险，将导致车辆碰撞发生交通事故。

本发明授权一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法、车辆、计算机以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X感知融合技术的驾驶辅助方法，其特征在于，包括步骤一、主车进入匝道并道场景后并判断主道最右侧是否存在目标车辆，若否则记为事件A并正常行驶，若是则判断主车是否先到达碰撞点，若是则判断主车进入主道后是否满足TTC大于第一预设值且THW大于第一设定阈值，若是则记为事件C并正常驾驶，若否则执行步骤二；若主车未能先到达碰撞点则预测主车进入主道后是否满足TTC大于第一预设值且THW大于第二设定阈值；若是则记为事件B并正常驾驶，若否则执行步骤二；步骤二、判断安全线与主车的距离是否小于紧急制动的第三设定阈值，若是则紧急制动并执行步骤三，若否则判断安全线与主车的距离是否小于温和制动的第四设定阈值，若是则温和制动并执行步骤三，若否则判断安全线与主车的距离是否小于预警的第五设定阈值，若否则正常行驶，若是则进行预警并执行步骤三；步骤三、当事件A、事件B、事件C至少满足的一个时，系统退出警报或制动，若主车已经停止，则提醒驾驶员及时驶入主道；所述TTC为主车与目标车辆发生碰撞的时间，若主车先到达碰撞点，则TTC的计算公式为： THW为车头时距，计算公式为： 若主车未能先到达碰撞点，则TTC的计算公式为： THW为车头时距，计算公式为： 其中，vSV为主车的行驶车速；vT为目标车辆的行驶速度；aSV为主车的加速度；aT为目标车辆的加速度；dR为主车进入主道后与目标车辆之间的距离。

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