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龙图腾网恭喜良匠云芯科技(西安)有限公司申请的专利多台四向穿梭车同层运行的调度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115593830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211172319.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权多台四向穿梭车同层运行的调度控制方法是由黄涛设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多台四向穿梭车同层运行的调度控制方法在说明书摘要公布了：多台四向穿梭车同层运行的调度控制方法，包括以下步骤：步骤1，主轨道定向，只允许四向穿梭车单向运行，顺时针单向运行或逆时针单向运行；步骤2，存储巷道不定向，允许四向穿梭车双向运行，但最多只允许1台四向穿梭车运行或作业；步骤3，轨道交点处采用缓冲运行，通过交点前需提前停车获取路权；步骤4，四向穿梭车在主轨道上运行时，锁定路段路权，在锁定时段内，被锁定路权的路段不允许其它四向穿梭车运行；具有不发生碰撞和路径死锁，运行顺畅的特点。

本发明授权多台四向穿梭车同层运行的调度控制方法在权利要求书中公布了：1.多台四向穿梭车同层运行的调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，主轨道定向，只允许四向穿梭车单向运行，顺时针单向运行或逆时针单向运行；所述的步骤1，具体做法是：主轨道定向，且相互连接的主轨道之间的定向方向必须自洽，构成圈或环的主轨道采用顺时针或逆时针定向，避免出现断头路，四向穿梭车在主轨道上只能沿轨道既定的方向运行，避免主轨道上多台四向穿梭车的运行方向不同，导致四向穿梭车路径死锁；步骤2，存储巷道不定向，允许四向穿梭车双向运行，但最多只允许1台四向穿梭车运行或作业；所述的步骤2，具体做法是：存储巷道不定向，四向穿梭车在存储巷道内可以沿着轨道双向运行，但是在存储巷道内最多只能同时运行1台四向穿梭车，其它四向穿梭车若需要进入该存储巷道，需要在巷道外非巷道口位置等待，直至该存储巷道内无四向穿梭车之后才能进入；步骤3，轨道交点处采用缓冲运行，通过交点前需提前停车获取路权；所述的步骤3，具体做法是：四向穿梭车的路径经过轨道交点时，提前进行减速，在轨道交点前一个位置停车；停车后，在新位置获取轨道交点的路权；若获得路权，再通过轨道交点，沿着规划路径继续运行；若未获得路权，在新位置等待，不断申请路权，直至获得路权后，继续运行；步骤4，四向穿梭车在主轨道上运行时，锁定路段路权，在锁定时段内，被锁定路权的路段不允许其它四向穿梭车运行；所述的步骤4，具体做法是：四向穿梭车在主轨道上运行时，由于主轨道上可同时运行多台四向穿梭车，需根据其它四向穿梭车的路权占用情况申请路权；若其它四向穿梭车与当前四向穿梭车同向运行，当前四向穿梭车可申请路权为当前位置至其它四向穿梭车后方的路段；若其它四向穿梭车与当前四向穿梭车相向运行，当前四向穿梭车可申请路权为当前位置至其它四向穿梭车的目标位置前方的路段。

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