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龙图腾网恭喜深圳爱博合创医疗机器人有限公司申请的专利一种介入机器人及多种模式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115429444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211176836.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种介入机器人及多种模式控制方法是由李中正;黄军;姚刚设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入机器人及多种模式控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及介入机器控制技术领域，涉及一种介入机器人及多种模式控制方法，包括主端装置、从端装置、主端处理器和从端处理器；所述主端装置包括第一控制端以及第二控制端，或第一驱动器触发键以及第二驱动器触发键；所述从端装置包括第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构；所述第一控制端、所述第二控制端、所述第一驱动器触发键、所述第二驱动器触发键与所述主端处理器连接，所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构与所述从端处理器连接，所述主端处理器与所述从端处理器连接。本申请提供的技术方案能够方便医生便捷、灵活地使用介入机器人。

本发明授权一种介入机器人及多种模式控制方法在权利要求书中公布了：1.一种介入机器人，其特征在于，包括主端装置、从端装置、主端处理器和从端处理器；所述主端装置包括第一控制端以及第二控制端，或第一驱动器触发键以及第二驱动器触发键；所述从端装置包括第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构；所述第一控制端、所述第二控制端、所述第一驱动器触发键、所述第二驱动器触发键与所述主端处理器连接，所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构与所述从端处理器连接，所述主端处理器与所述从端处理器连接；所述主端处理器用于接收模式选择指令和位移指令，其中所述位移指令包括通过所述第一控制端生成的第一操作参数、通过所述第二控制端生成的第二操作参数、通过所述第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数、通过所述第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数的至少一个；根据所述模式选择指令获取目标控制模式，所述目标控制模式包括手动独立模式、导管点动独立模式、导丝点动独立模式、管丝联动模式、导管定速巡航模式、导丝定速巡航模式；所述从端处理器用于根据所述位移指令，和所述目标控制模式确定所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动；所述从端处理器具体用于在所述手动独立模式下，根据所述第一操作参数计算所述第一操控机构和第二操控机构的目标位移量，根据所述第二操作参数计算所述第三操控机构的目标位移量，或在所述导管点动独立模式下，根据所述第一触发开关参数计算第一操控机构和第二操控机构的目标位移量，或在所述导丝点动独立模式下，根据所述第二触发开关参数计算第三操控机构的目标位移量，或在所述管丝联动模式下，根据任一所述第一操作参数、所述第二操作参数、所述第一触发开关参数和所述第二触发开关参数，计算所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构的目标位移量，或在所述导管定速巡航模式下，根据第一触发开关参数计算所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构的目标位移量，或在所述导丝定速巡航模式下，根据第二触发开关参数计算所述第三操控机构的目标位移量。

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