恭喜重庆长安汽车股份有限公司王立获国家专利权
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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种基于单目视觉的大场景车道建图方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496873B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211180728.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于单目视觉的大场景车道建图方法及电子设备是由王立设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于单目视觉的大场景车道建图方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明利用单目摄像头进行大场景车道建图方法及电子设备，其是利用室外车载环境下的道路平面属性，结合车载摄像头标定的先验信息，恢复单目建图尺度及抑制尺度漂移，且进一步利用路面平面属性对摄像头数据进行反向投影，以此构建室外大场景基于车道的地图。其使用单一消费级传感器并结合独特的建图方法实现稳定建图，建图精度高，成本高低。
本发明授权一种基于单目视觉的大场景车道建图方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种利用单目摄像头进行大场景车道建图方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、标定车载前视摄像头，获取相机内参与相机相对于车辆的外参；步骤2、在车辆行驶中用单目摄像头采集数据，利用神经网络对地面元素进行识别，地面元素包括车道线、斑马线、箭头；步骤3、利用单目ORB_SLAM对采集的数据进行里程计追踪及点云构建；步骤4、用RANSANC方法对点云进行地平面拟合，获取地平面表达方程；步骤5、利用相机位姿、地平面方程计算相机离地面距离，关联相机外参恢复地图尺度，并插入优化防止尺度飘移；步骤6、自适应IPM投影，将神经网络的识别结果投影到地平面上生成地平面元素点云，每一帧产生一份此帧对应的点云；步骤7、将多个帧对应的点云按ORB_SLAM追踪位姿进行叠加，对点云重叠部分进行概率统计判断是背景或者元素，生成点云子图；步骤8、单目ORB_SLAM追踪失败后，重新初始化，重复步骤2-步骤7，另构建一份新的点云子图，采用NDT点云匹配将多份点云子图拼接为大场景道路地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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