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龙图腾网恭喜深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)申请的专利基于球形模块化自重构机器人的流动与操纵方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115431253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211226826.0，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权基于球形模块化自重构机器人的流动与操纵方法及装置是由罗浩波;林天麟设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于球形模块化自重构机器人的流动与操纵方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于球形模块化自重构机器人的流动与操纵方法、装置、介质及终端，方法包括，获取每个模块的环境位置信息，将获取得到的所有环境位置信息进行合成，得到整体环境模型或被操纵物体形状及位置；将整体环境模型或被操纵物体形状及位置输入到训练后的神经网络中进行计算，得到模块化自重构机器人集群外部轮廓变化序列；基于模块化自重构机器人集群外部轮廓变化序列规划每个模块的运动轨迹，得到每个模块的运动轨迹信息，每个模块基于运动轨迹信息进行运动；本发明能够适用于球形模块化自重构机器人，能够模拟水流和多细胞组织的流动和操纵能力，本方法具备更好的适应性、多功能性、拓展性和柔顺性。

本发明授权基于球形模块化自重构机器人的流动与操纵方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于球形模块化自重构机器人的流动与操纵方法，其特征在于，包括：获取每个模块的环境位置信息，将获取得到的所有所述环境位置信息进行合成，得到整体环境模型或被操纵物体形状及位置；将所述整体环境模型或被操纵物体形状及位置输入到训练后的神经网络中进行计算，得到模块化自重构机器人集群外部轮廓变化序列；基于所述模块化自重构机器人集群外部轮廓变化序列规划每个所述模块的运动轨迹，得到每个所述模块的运动轨迹信息，每个所述模块基于所述运动轨迹信息进行运动；所述获取每个模块的环境位置信息，将获取得到的所有所述环境位置信息进行合成，得到整体环境模型或被操纵物体形状及位置包括：根据预设指令控制每个所述模块采集局部环境信息和模块自身位置信息，对每个所述局部环境信息和所述模块自身位置信息进行处理，获得每个所述模块的局部mesh模型和模块自身3D位置信息，将每个模块的所述局部mesh模型和所述模块自身3D位置信息作为每个所述环境位置信息；基于所述自身3D位置信息对所有获得的所述局部mesh模型进行拼接，得到整体mesh模型；对所述整体mesh模型进行检测，得到所述被操纵物体的形状及3D位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)，其通讯地址为：518116 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLD G2-14,15层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。