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龙图腾网恭喜苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种横向控制的转向补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115465260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211325761.5，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种横向控制的转向补偿方法是由张杨宇;汪翔;李世军;骆振兴;刘志超设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种横向控制的转向补偿方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种横向控制的转向补偿方法，所述方法包括：在任意时刻获取车辆的驾驶模式、期望前轮转角、期望横向加速度、实时车速和实时航向角速度；并将期望前轮转角存入本地的期望前轮转角缓存队列；根据实时车速和期望横向加速度进行补偿状态识别生成第一状态；当第一驾驶模式为自动驾驶模式且第一状态为补偿状态时，根据期望前轮转角和实时车速进行前轮转角前馈补偿生成前馈补偿转角；并根据实时车速、实时航向角速度和期望前轮转角缓存队列进行前轮转角反馈矫正生成反馈矫正转角；并由前馈补偿转角和反馈矫正转角相加得到对应的补偿后前轮转角。通过本发明，将补偿后前轮转角用于横向控制可以减小车辆的横向控制误差。

本发明授权一种横向控制的转向补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种横向控制的转向补偿方法，其特征在于，所述方法包括：在任意时刻t获取车辆的驾驶模式、期望前轮转角、期望横向加速度、实时车速和实时航向角速度作为对应的第一驾驶模式、第一期望前轮转角δt、第一期望横向加速度at、第一实时车速vt和第一实时航向角速度ωt；并将所述第一期望前轮转角δt存入本地的期望前轮转角缓存队列；所述第一驾驶模式包括自动驾驶模式和人工驾驶模式；根据所述第一实时车速vt和所述第一期望横向加速度at进行补偿状态识别生成对应的第一状态；所述第一状态包括补偿状态和非补偿状态；当所述第一驾驶模式为自动驾驶模式且所述第一状态为补偿状态时，根据所述第一期望前轮转角δt和所述第一实时车速vt进行前轮转角前馈补偿处理生成对应的前馈补偿转角δf；并根据所述第一实时车速vt、所述第一实时航向角速度ωt和所述期望前轮转角缓存队列进行前轮转角反馈矫正处理生成对应的反馈矫正转角δb；并由所述前馈补偿转角δf和所述反馈矫正转角δb相加得到对应的补偿后前轮转角δ*；δ*＝δf+δb。

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