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龙图腾网恭喜中储恒科物联网系统有限公司申请的专利基于单线激光雷达的车辆分离方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115798220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211340238.X，技术领域涉及：G08G1/017；该发明授权基于单线激光雷达的车辆分离方法是由宋奎运;牛俊伟;张超设计研发完成，并于2022-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单线激光雷达的车辆分离方法在说明书摘要公布了：一种基于单线激光雷达的车辆分离方法，（1）对初次安装好的单线激光雷达车辆分离器进行传感器标定；（2）得到夹角后，根据角分辨率，求取每帧数据的点云在水平坐标系下的坐标；（3）求得无车通过ETC时，地面点云的数量N和点云的聚类高度H，并将地面点云的数量N和点云的聚类高度H作为粗滤波参数,判断该帧是否有车辆数据;经过3对该帧点云按照x轴方向进行划分区间，均等划分为S个区间，求取点云数量最多和次多的区间，得到车辆最外面的点云所处的区间K，根据判断每帧点云数量的最多和次多的区间任一是否为K,如不为K，则判断为无车，如为K，则初判断为有车。本发明可简单有效地对ETC车道的通行车辆进行分离，成本低、识别度高。

本发明授权基于单线激光雷达的车辆分离方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单线激光雷达的车辆分离方法，其特征在于：包括如下步骤：1对初次安装好的单线激光雷达车辆分离器进行传感器标定：通过地面点云拟合，求得地面平面和检测水平面的夹角α；2得到夹角α后，即可根据角分辨率，求取每帧数据的点云在水平坐标系下的坐标 其中，dismeta为meta距离；角度分辨率θ和帧索引i；3求得无车通过ETC时，地面点云的数量N和点云的聚类高度H，并将地面点云的数量N和点云的聚类高度H作为粗滤波参数,判断该帧是否有车辆数据；其中，聚类高度H为水平坐标系下的平均高度；设{Mp}为水平坐标系下经过阈值A滤波后的点集： 4经过3滤波后判断为yes的点云，对该帧点云按照x轴方向进行划分区间，均等划分为S个区间，求取点云数量最多和次多的区间，得到车辆最外面的点云所处的区间K，根据判断每帧点云数量的最多和次多的区间任一是否为K,如不为K，则判断为无车，如为K，则初判断为有车。

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