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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利自动驾驶车路协同感知方法、设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211357496.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车路协同感知方法、设备和计算机可读存储介质是由汪洋;孙晨阳;邓燕飞设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车路协同感知方法、设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：一种自动驾驶车路协同感知方法，包括：第一感知对象和第二感知对象获取第一视野和第二视野中至少一个车辆的图像信息和三维信息，第一视野和第二视野包括同一个车辆；第一感知对象将第一二值化特征和第一视野中至少一个车辆的三维信息发送到第二感知对象，第二感知对象对第一二值化特征和第二二值化特征进行匹配得到匹配结果，所述匹配结果中包括至少一对匹配成功的车辆；第二感知对象基于ICP算法对所述至少一对匹配成功的车辆所对应的三维信息计算得到坐标变换矩阵；第二感知对象基于坐标变换矩阵对第一视野的三维信息和第二视野的三维信息进行融合，从而扩大了感知对象的视野。

本发明授权自动驾驶车路协同感知方法、设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车路协同感知方法，其特征在于，包括：第一感知对象获取第一视野中至少一个车辆的图像信息和三维信息，第二感知对象获取第二视野中至少一个车辆的图像信息和三维信息，所述第一视野中至少一个车辆的图像信息和三维信息与所述第二视野中至少一个车辆的图像信息和三维信息包括同一个车辆；第一感知对象基于车辆重识别网络对第一视野中至少一个车辆的图像信息进行特征提取，得到第一向量特征，第二感知对象基于车辆重识别网络对第二视野中至少一个车辆的图像信息进行特征提取，得到第二向量特征；第二感知对象基于第一视野和第二视野所包含的车辆数量的总和确定是否进行特征转换，若所述车辆数量的总和大于第一阈值，则第一感知对象基于随机超平面投影的哈希算法对第一向量特征进行转换得到第一二值化特征，第二感知对象基于随机超平面投影的哈希算法对第二向量特征进行转换得到第二二值化特征；第一感知对象将第一二值化特征和第一视野中至少一个车辆的三维信息发送到第二感知对象，第二感知对象对第一二值化特征和第二二值化特征进行匹配得到匹配结果，所述匹配结果中包括至少一对匹配成功的车辆；第二感知对象基于ICP算法对所述至少一对匹配成功的车辆所对应的三维信息计算得到坐标变换矩阵；第二感知对象基于坐标变换矩阵对第一视野的三维信息和第二视野的三维信息进行融合，得到融合三维信息；其中，所述基于ICP算法对所述至少一对匹配成功的车辆所对应的三维信息计算得到坐标变换矩阵，包括：从至少一对匹配成功的车辆中随机挑选一对或多对，并计算得到坐标变换矩阵；所述从至少一对匹配成功的车辆中随机挑选一对或多对，并计算得到至少一个初始变换矩阵，包括：若挑选一对车辆，则基于所述一对车辆计算坐标变换矩阵，若挑选多对车辆，则基于所述多对车辆计算至少一个初始变换矩阵，若所述至少一个初始变换矩阵中存在数值异常的变换矩阵，则剔除所述数值异常的变换矩阵，最后从剔除后的至少一个初始变换矩阵中随机选取一个变换矩阵作为坐标变换矩阵；若所述至少一个初始变换矩阵中不存在数值异常的变换矩阵，则随机选取一个变换矩阵作为坐标变换矩阵。

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