买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211549113.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法是由彭琛;蒲虹宇;吴祺煊;谭小苏;张鹏;杨阳设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，属于飞行器姿态控制技术领域。本发明用于在姿态角速度和角加速度不可测条件下，利用自适应比例‑微分控制器减少初始响应阶段超调量，改善闭环系统瞬态响应性能和稳态性能。本发明首先建立三自由度直升机的数学模型，并利用反馈线性化技术得到受扰双积分器模型；利用有限时间收敛估计器估计角速度和角加速度，并设计比例‑微分控制器和干扰估计器；将姿态角速度信号，姿态角加速度信号、期望姿态角信号输入至控制器中；将控制信号引入到直升机中以完成姿态跟踪。本发明在保证闭环系统稳定的同时，改善了闭环系统瞬态响应性能。

本发明授权基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法在权利要求书中公布了：1.基于自适应变参的三自由度直升机鲁棒输出反馈控制方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1，基于目标对象所携带的传感器获取目标对象的真实姿态角，包括：升降角，俯仰角和偏航角；步骤2，输入目标对象的期望轨迹，提取期望轨迹中各时序点的期望姿态角，其中期望姿态角包括期望升降角和期望偏航角；即期望轨迹中仅涉及到两个姿态角的飞行轨迹；步骤3，基于设置的二阶有限时间收敛估计器、三阶有限时间收敛估计器，对期望升降角和期望偏航角进行导数估计；分别将期望升降角和期望偏航角输入三阶有限时间收敛估计器，基于其输出获取期望升降角加速度信号估计值和期望偏航角的加速度信号估计值；将期望升降角和真实升降角的误差量输入二阶有限时间收敛估计器，基于其输出获取升降角误差量的估计值；将期望偏航角和真实偏航角的误差量输入二阶有限时间收敛估计器，基于其输出获取偏航角速度误差量的估计值；步骤4，基于设置的自适应比例-微分控制器的自适应时变控制增益函数，根据得到的期望姿态角加速度信号估计值和姿态角速度误差量的估计值，获取升降角和偏航角的中间控制量；根据升降角和偏航角的中间控制量，获取升降角和偏航角的虚拟控制量；根据升降角和偏航角的虚拟控制量，基于直升机姿态角运动学模型获取期望俯仰角；将期望俯仰角和真实俯仰角的误差量输入二阶有限时间收敛估计器，基于其输出获取俯仰角速度误差量的估计值；将期望俯仰角输入三阶有限时间收敛估计器，基于其输出获取期望俯仰角的加速度信号估计值；自适应比例-微分控制器的自适应时变控制增益函数，根据俯仰角速度误差量的估计值和期望俯仰角的加速度信号估计值获取俯仰角的中间控制量；根据俯仰角的中间控制量，获取俯仰角的虚拟控制量；步骤5，将姿态角的虚拟控制量转换为实际控制量，将实际控制量输入到目标对象的控制器中，使得控制器按照当前输入的实际控制量控制目标对象的轨迹跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学，其通讯地址为：611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。