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龙图腾网恭喜江铃汽车股份有限公司申请的专利一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116153068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310064131.5，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质是由罗华平;刘卫东;詹厚顺;袁英;王爱春;黄少堂设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质，所述方法包括：获取车辆信息与行人信息；确定车辆的礼让区域；计算车辆驶入和驶出礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及行人走入和走出礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；判断车辆与行人是否会同时处于礼让区域内；若车辆与行人会同时处于礼让区域内，则根据PID算法计算车辆的礼让减速度，并控制车辆依据礼让减速度行驶。本发明通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。

本发明授权一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种礼让行人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据PID算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶；所述若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据PID算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶的步骤包括：根据所述车辆当前速度Vx、所述第二行走时间TYf、纵向礼让区间DXn，DXf计算车辆减速度ap： 根据所述车辆减速度ap计算期望减速度app： 式中，Dsafe为预设安全距离，Dx为横向相对距离；根据PID算法与所述期望减速度app计算所述车辆的礼让减速度areal：areal＝app+aadd；aadd＝PIDadiff＝ap-app；式中，aadd为补偿减速度，adiff为减速度偏差。

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