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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310082243.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法是由张晓琳;王劭可;孙家伟;王赞琴设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法在说明书摘要公布了：基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法，属于航天产品舱内组件自动化装配技术领域。本发明针对现有舱内组件自动化装配方法不能实现机器人在抓取、释放、安装的全过程的高精度定位的问题。包括控制器控制六轴工业机器人处于预设装配区域内，使其夹持末端抓取待装配组件并进行图像采集；对图像进行特征提取和双目匹配，获得待装配组件相对于夹持末端的位姿；使夹持末端运动到机舱装配口上方；计算获得位姿偏差；将位姿偏差解算为夹持末端的运动控制指令，控制夹持末端相对于目标安装位置移动，直到计算获得的位姿偏差处于设定阈值内释放夹持末端，完成当前待装配组件的装配。本发明用于舱内组件的自动化装配。

本发明授权基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法，基于控制器、六轴工业机器人、重载自动巡航车、组件位姿测量视觉系统、装配引导视觉系统和激光跟踪仪实现；六轴工业机器人和组件位姿测量视觉系统安装在重载自动巡航车上，组件位姿测量视觉系统用于对待装配组件进行位姿测量；装配引导视觉系统安装在六轴工业机器人的夹持末端，用于对机舱内目标安装位置进行位姿测量；激光跟踪仪用于实现机舱位姿的测量和六轴工业机器人基坐标系位姿的测量；其特征在于包括，将待装配组件预先放置在重载自动巡航车的组件架上；控制器根据激光跟踪仪获得的机舱位姿与六轴工业机器人基坐标系位姿控制重载自动巡航车向机舱靠近，使六轴工业机器人处于预设装配区域内；控制器根据六轴工业机器人基坐标系位姿和待装配组件的位置信息，控制六轴工业机器人的夹持末端抓取待装配组件，并通过组件位姿测量视觉系统对抓取后待装配组件进行图像采集；根据采集的待装配组件图像和组件位姿测量视觉系统的位置信息进行特征提取和双目匹配，获得待装配组件相对于所述夹持末端的位姿；控制器再根据待装配组件相对于所述夹持末端的位姿与机舱位姿控制夹持末端运动到机舱装配口上方；再通过装配引导视觉系统获取目标安装位置相对于所述夹持末端的位姿；根据待装配组件相对于所述夹持末端的位姿与目标安装位置相对于所述夹持末端的位姿计算获得位姿偏差；将位姿偏差解算为夹持末端的运动控制指令，再控制夹持末端相对于目标安装位置移动，直到计算获得的位姿偏差处于设定阈值内，释放夹持末端，完成当前待装配组件的装配。

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