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龙图腾网恭喜华中科技大学申请的专利基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116140972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310194816.1，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置是由赵欢;李殿熙;葛东升;李祥飞;丁汉设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置，该基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法包括在第一次作业前获取传感器在传感器坐标系下的力和力矩零点值，从多轴组件中选取两个轴杆作为等效双轴，从多孔组件中选取两个轴孔作为等效双孔，控制所述等效双轴向所述等效双孔靠近并接触，调整所述等效双轴姿态，使得所述等效双轴经旋转能够进入所述等效双孔内，旋转所述等效双轴使得所述等效双轴与所述等效双孔在竖直方向上对齐，控制所述等效双轴竖直向下运动。本发明的基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法能够满足多个轴孔的装配需求，同时装配效率高且控制精准。

本发明授权基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法，其特征在于，所述方法包括：S100、在第一次作业前获取传感器在传感器坐标系下的力和力矩零点值；S200、从多轴组件中选取两个轴杆作为等效双轴，从多孔组件中选取两个轴孔作为等效双孔；S300、控制所述等效双轴向所述等效双孔靠近并接触；S400、调整所述等效双轴姿态，使得所述等效双轴经旋转能够进入所述等效双孔内；S500、旋转所述等效双轴使得所述等效双轴与所述等效双孔在竖直方向上对齐；S600、控制所述等效双轴竖直向下运动；步骤S400具体为：S410、建立双轴坐标系{Pdual}，以所述等效双轴中两个轴杆各自上表面圆心连线的中点作为原点Op，以两个所述轴杆各自上表面圆心连线方向为Yp，以所述轴杆轴线方向为Zp，以垂直于所述轴杆轴线方向为Xp；S420、建立双孔坐标系{Hdual}，以所述等效双孔中两个轴孔各自上表面圆心连线的中点作为原点Oh，以两个所述轴孔各自上表面圆心连线方向为Yh，以所述轴孔轴线方向为Zh，以垂直于所述轴孔轴线方向为Xh；S430、调整所述等效双轴姿态，使得ZpOpXp平面与ZhOhXh平面重合；S440、控制所述等效双轴绕Yp方向旋转，使得所述等效双轴进入所述等效双孔内；步骤S430中使得ZpOpXp平面与ZhOhXh平面重合还包括：S431、根据所述力和力矩零点值和多轴组件的重力获取重力补偿后的力和力矩信息；S432、将所述重力补偿后的力和力矩信息等效至所述双轴坐标系获取双轴坐标系下的力和力矩信息；S433、将当前时刻双轴坐标系下的力和力矩信息与期望力和期望力矩比较获取当前时刻期望力和期望力矩偏差；S434、根据当前时刻的力和力矩偏差获取当前时刻双轴坐标系原点的移动速度；S435、基于当前时刻下双轴坐标系原点的移动速度获取当前时刻下双轴坐标系原点的位置；S436、基于当前时刻双轴坐标系原点的移动速度移动双轴坐标系原点至当前时刻下的位置；S437、重复步骤S433，使得当前时刻重力补偿后的力和力矩信息满足参考力和力矩预设范围内；S438、保持预设个数控制周期后，结束调整；步骤S432中获取双轴坐标系下的力和力矩信息具体为： 式中：wp为双轴坐标系下的力和力矩信息，ws为重力补偿后的力和力矩信息，为双轴坐标系相对传感器坐标系的旋转矩阵，I为单位矩阵，O为零矩阵，B为传感器坐标系平移至双轴坐标系原点的力矩影响，为双轴坐标系原点在传感器坐标系中的坐标。

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