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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种四全向轮驱动的传输系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310210594.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四全向轮驱动的传输系统及其控制方法是由殷明睿;刘劼;房新晴;于彤设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四全向轮驱动的传输系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种四全向轮驱动的传输系统及其控制方法。所述传输系统采用全向轮构建的平台进行包裹运输，同时，该系统基于分布式多智能体设备进行基本的控制指令下发，并且通过视觉定位模块定位包裹位置。所述传输系统可以将传统的单出入口的传送带替换为本发明所提出的四轮驱动的全向轮传输系统，将不同来源的包裹通过多入口运输至传送平台，再利用多出口运输至不同的目的地，这样能够有效地提高货物的分拣效率，达到货物仓库的最大化利用。

本发明授权一种四全向轮驱动的传输系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于四全向轮驱动的传输系统的控制方法，其特征在于：所述传输系统主体为由多个传送模块拼接而成的运输平台，其中，所述传送模块包括正四边形的承重板1-1，在承重板1-1的中心，存在安装孔1-3，并以十字花的排列形式固定有由全向轮1-2和驱动装置构成的部件，全向轮1-2的前进方向与其最近的模块边缘垂直，相邻全向轮1-2的轴线夹角为90°，四个全向轮1-2的中心点与承重板1-1的中心保持一致，每个全向轮1-2的中心点距离其模块的边缘占承重板1-1长的12，该运输平台具有一定的可扩展性；所述驱动装置为自带霍尔编码器的电机2-1；每个传送模块的电机2-1统一由单块驱动板2-4进行控制，多块驱动板2-4统一由上位的分布式边缘设备进行控制，多个分布式边缘设备统一由上位的服务器进行控制；所述传输系统还包括位于平台上方的视觉定位模块，该视觉定位模块由多个相机构成，每个相机之间存在一定的间隔距离，保证在不产生严重畸变的情况下，能准确地识别出每个包裹的俯视图并标识ID，相机捕获的信息将实时下传至服务器进行目标检测和重识别处理；所述控制方法具体为：开始时，在服务器端根据现有的传送模块大小进行设置，通过视觉定位模块确定货物的具体位置，并反馈给服务器，在确定了货物的输入和输出位置后，通过A*算法进行路径规划，计算出单个货物的最优运行路径；建立世界坐标系，通过运动学分析确定出货物经过指定传送模块时，该指定传送模块所包含的全向轮的运动方向以及线速度，由此得到控制指令，并由服务器统一下达至每个分布式边缘设备，再由分布式边缘设备具体下达至指定驱动装置；运输过程中，视觉定位模块将实时对每个货物进行位置的监控，如果某个货物超出了当前相机的视野范围，该视觉定位模块将记录货物的ID，并且及时对该货物进行重定位；当路径中出现故障模块时，通过A*算法重新进行路径规划并规避该故障模块，当有多个货物在同一模块出现路径冲突或者碰撞时，采用RVO避障算法进行避障；所述控制方法采用YOLOv5s作为移动目标的检测网络；在多个相机交界处提前获取该包裹的下一行进方向，并根据该包裹下轮子的运动方向、运动速度和运动时间预测出现在下一相机的时间，当包裹在允许误差范围内出现在相机下，并且目标检测尺寸大小与原绑定包裹相同即可绑定同一ID，完成多相机下的包裹重识别；多相机下的包裹重识别选择视频序列的ReID，其具体操作流程为：1.由实时规划的运行轨迹确定包裹下一步行进方向；2.由编码器反馈轮子的运动方向、运动速度和运动时间；3.建立模型，预测包裹出现在下一相机的时间，并绑定ID；4.在进入下一相机时进行异常检测：若某包裹的ID在该包裹未到达目的地时，已无包裹与其绑定，则出现异常，存在重识别失败及包裹路径偏移两种可能性，应及时反馈该异常情况。

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