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龙图腾网恭喜西安电子科技大学申请的专利室内集群目标的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116390223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310257187.2，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权室内集群目标的定位方法是由付少忠;周易;李靖;高明;刘刚;葛建华;田静;吴寅鹏设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内集群目标的定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内集群目标的定位方法，主要解决现有室内集群定位方法无法确定最优虚拟基站、多跳定位时存在累计误差，定位精度较差的问题。其实现步骤为：获取所有节点的测距、自移动信息；选择一个距离基站跳数最小的未定位节点作为待定位目标；计算已定位的每个节点信任值；将已定位节点作为虚拟基站，根据信任值选举虚拟基站并推算待定位目标的初始位置；计算待定位目标的位置补偿矢量，搜索其位置补偿系数，并结合二者补偿位置坐标，计算更新的位置补偿矢量；将更新的位置补偿矢量与设定阈值比较，确定出待定位目标的位置。本发明通过选取虚拟基站对待定位目标进行位置补偿，提高了目标的定位精度，可用于室内集群定位系统。

本发明授权室内集群目标的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种室内集群目标的定位方法，其特征为，包括如下步骤：S1获取集群中所有节点的测距信息、自移动信息；S2将未定位节点按照距离基站的跳数从小到大排序，选择一个距离基站跳数最小的未定位节点作为待定位目标；S3计算已定位的每个节点信任值ui： 其中，Ri＝{ri,1,ri,2,...,ri,j,...ri,K}为已定位节点i的邻节点组成的集合，ri,j为已定位节点i的第j个邻节点，K为已定位节点i的邻节点个数；δi,j为已定位节点i与已定位节点j的测量距离；di,j是根据定位坐标获得已定位节点i与已定位节点j的计算距离；mui是已定位节点i的第m个历史信任值；m的上限τ取值为4～5；α是调整历史信任值在当前信任值中所占权重的参数；S4将所有已定位节点作为虚拟基站，选取能够覆盖待定位目标的、信任值最大的基站A，基于该基站使用两节点相对定位算法推算待定位目标i的初始位置li；S5基于待定位目标i的初始位置li，获得的待定位节点i与已定位j的计算距离d'i，j，计算位置补偿矢量 其中，是从待定位目标i指向其已定位邻节点j的单位向量，uj是已定位节点j的信任值；S6使用黄金分割法搜索位置补偿系数β，沿着位置补偿矢量方向移动待定位目标的初始位置li，得到补偿后的位置坐标li+，利用步骤S5的公式计算待定位目标的位置补偿矢量S7设定阈值thr，将待定位目标的位置补偿矢量与阈值thr比较：若以代替位置补偿矢量以补偿后的位置代替初始位置li，再返回步骤S6；若则确定补偿后的坐标为待定位目标i的位置。

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