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龙图腾网恭喜西北工业大学;西北工业大学宁波研究院申请的专利一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281096.2，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法是由曹永辉;谢钰;马淑敏;郝艺伟;张代利;曹瀛卓;曹勇;黄桥高设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法，获取仿蝠鲼机器人与蝠鲼的外形特征，对蝠鲼的二维图像预处理；建立二者的外形轮廓拓扑结构并进行拓扑结构确定性相似对比，满足要求后，再采用CSS算法对仿蝠鲼机器人及蝠鲼轮廓特征点进行提取，采用动态时间规整算法来进行仿蝠鲼机器人及蝠鲼轮廓特征的相似度评价。本发明建立了从拓扑结构相似到外形轮廓精确相似的逐层递进的静态特征相似度评价方法。对仿蝠鲼机器人外形的优化设计有指导意义。采用CSS角点提取法，角点具有不随光照条件改变,平移不变,旋转不变,缩放不变等优点。通过对数据点的时间序列弯曲进行匹配，使仿蝠鲼机器人计算与蝠鲼外形相似度时不需再对特征点进行筛选。

本发明授权一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角点提取的仿蝠鲼机器人外形相似度评价方法，其特征在于步骤如下：步骤1：将蝠鲼三维外形特征转换为正视、侧视、俯视三个二维视图；步骤2：对三个二维视图分别进行预处理，使得与仿蝠鲼机器人大小一致；步骤3：分别建立仿蝠鲼机器人所有二维视图以及蝠鲼所有二维视图的外形轮廓拓扑结构，按照正视、侧视、俯视三类视图将二者外形轮廓拓扑结构进行对比，若满足拓扑结构相似则进行步骤4的相似度计算，若不满足，则定性为模糊性相似，不再继续进行相似度计算；所述外形轮廓拓扑结构的建立：采用几何元素，以及几何元素之间的顺序连接方式，将仿蝠鲼机器人和蝠鲼外形轮廓构成集合体，每个几何元素和每个连接方式赋予相似元素属性值，则二者拓扑相似度的计算为： 其中：G为几何元素及几何元素连接方式的要素个数，H为各相似要素包含的相似元素个数，SMR为蝠鲼与仿蝠鲼机器人拓扑相似度值，qij表示相似元素属性值，pij表示各相似元素的相似系数，在[01]间取值；A为相似要素的总个数，B为相似元素的总个数；当SMR＝0表示仿蝠鲼机器人与蝠鲼相异，或0＜SMR＜1表示仿蝠鲼机器人与蝠鲼为模糊性相似，不再继续进行外形轮廓相似度计算；当拓扑结构相似度SMR＝1时，表示仿蝠鲼机器人与蝠鲼为确定性相似，拓扑结构确定性相似则进行步骤4；步骤4、外形轮廓特征点提取：采用CSS算法对仿蝠鲼机器人及蝠鲼三对二维视图的轮廓特征点进行提取，把外形轮廓描述为二维坐标系下的数据点集，提取演化后曲线上的曲率正的局部极大值与负的局部极小值点，得到用以描述图像轮廓曲线的角点，把得到的角点作为仿蝠鲼机器人及蝠鲼轮廓特征点；仿蝠鲼机器人的二维视图轮廓特征点集为Q＝q1,q2,...qn；蝠鲼轮廓的二维视图轮廓特征点集为M＝m1,m2,...mn；步骤5、外形轮廓相似度评价：采用动态时间规整算法来进行仿蝠鲼机器人及蝠鲼轮廓特征的相似度评价，相似度计算公式如下： 其中，k为外形轮廓的特征点集的个数；步骤6、多视图外形相似度：仿蝠鲼机器人的外形特征相似度为三个视图的相似度值的加权和，仿蝠鲼机器人与蝠鲼总的相似度值计算公式为：Ss＝aS0+bS1+cS2其中：Ss代表静态相似度值，S0代表俯视图相似度值、S1为侧视图相似度值、S2前视图相似度值，a、b、c为权值，权值满足；a+b+c＝1。

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