买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310484531.1，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法是由高剑;王昭;程学超;陈依民;潘光;张福斌;彭星光设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法，属于水下航行器控制技术领域。实现对动态目标周围区域的合理划分，依照全局代价最优的原则，完成决策分配，确定每个集群单体所制导的位置点。本发明的关键在于提出一种综合考虑距离、速度、航向三种因素在内的代价函数，采取全局优化的方法，以最小化集群整体代价为目标，筛选出决策分配策略，据此实现位置决策。本发明从集群整体的角度出发，通过枚举法求取代价最小的一种位置决策方式作为最佳方法，有效保证了全局最优性。

本发明授权一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于全局最优的多自主水下航行器位置决策方法，其特征在于，包括以下两个部分：位置划分：以目标位置和航向作为基准选取位置点，组成位置空间；具体如下：在多自主水下航行器集群航行过程中，采集动态目标位置xT,yT和目标航向ψT信息，以此为基准选取若干方向上与目标距离为r的点组成位置空间S；S＝{x,y|x＝xT-rsinψT-iπ,y＝yT+rcosψT-iπ,i∈[0,2}决策分配：综合考虑每条单体的距离、航向、速度这三种因素，从集群整体的角度出发，选取全局最优的决策分配策略；具体步骤如下：S1：按照一对一单射的方法，即位置空间中的一个位置点至多仅能对应集群中的一条单体，选取一种分配策略I，依据传感器采集到的目标运动信息和自身运动信息，计算出策略I下每条单体的代价值cIk： k代表组成集群的每条单体其中，表示速度代价，其中vT为目标运动速度，v0为单体k运动速度；表示距离代价，d为单体k与目标位置点之间的距离，Dmax、Dmin为设定的最大探测距离和最小制导距离，在此区间内传感器能有效采集目标的运动信息；表示航向代价，ψT和ψ0分别为目标和单体k的航向；S2：计算策略I下的整体代价值CI： n为集群中的单体数目S3：判断是否已计算出所有分配策略的代价值，若是，执行步骤5；否则，重复步骤2、3直至求出所有分配策略的代价值；S4：求出所有分配策略中代价为Cmin的策略Ioptimal即为最优策略，依照策略Ioptimal把位置点映射至集群，确定每条单体所制导的位置点；Cmin＝min{C1,C2,C3,...}。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。