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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种基于脉冲星/星间测距/陆标的组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116698048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310676630.X，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种基于脉冲星/星间测距/陆标的组合导航方法是由马辛;郭煜琪;王舒婷设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于脉冲星/星间测距/陆标的组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于脉冲星星间测距陆标的组合导航方法，首先建立脉冲星星间测距陆标组合导航系统状态模型和量测模型，并获取脉冲星脉冲到达时间TDOA、星间相对位置距离、陆标绝对位置距离作为量测量，利用三个导航系统的量测信息，建立脉冲星星间测距陆标组合导航系统；建立脉冲星星间测距陆标组合导航系统状态模型，利用脉冲星导航提供脉冲到达时间TDOA，利用星间测距导航提供相对位置信息，利用陆标导航提供绝对位置信息，联立得到量测模型，采用Unscented卡尔曼滤波方法，估计航天器的位置、速度。本发明针对月球探测任务，最终提高导航系统精度。

本发明授权一种基于脉冲星/星间测距/陆标的组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于脉冲星星间测距陆标的组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立脉冲星星间测距陆标的组合导航状态模型，包括：对于月球探测器，坐标系选取历元J2000.0月心惯性坐标系，考虑太阳、月球、地球及其他天体对月球探测器的引力、辐射压力、轨道机动过程中的火箭推力以及高精度的星历表，航天器天文导航系统状态模型如下： 上式可简写为： +Wt2式中，为状态模型的状态向量，为的微分，x，y，z，分别为月球探测器在X、Y、Z三个方向的位置和速度；是状态模型的系统非线性连续状态转移函数；、、分别为太阳、月球、地球的引力常数；为日心到探测器的矢量；为月心到探测器的矢量；为地心到探测器的矢量；为月心到日心的矢量；为月心到地心在地心坐标系下的矢量；为月球位置在太阳质心坐标系下的坐标；为地球位置在地心坐标系下坐标，其中月球和地球坐标为时间函数，可以由星历表求得；、、、、、分别为系统噪声；步骤二、建立脉冲星星间测距陆标的组合导航量测模型；步骤三、对步骤一和步骤二中的状态模型和量测模型进行离散化；步骤四、获取脉冲星脉冲到达时间作为脉冲星导航的量测量，能够提供航天器的绝对位置信息；步骤五、通过星间测距导航提获取航天器之间的相对位置信息；通过陆标观测系统，获取航天器相对于月球表面陆标的距离信息，为绝对位置信息；步骤六、用Unscented卡尔曼滤波对系统量测信息进行处理，得到航天器的位置、速度的估计矢量。

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