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龙图腾网恭喜中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310726005.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备是由张大巧;李冰;李少朋;李邦杰;任乐亮;刘振宇;马得草设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备，所述方法包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；将所述发射点和所述目标点代入所述预设规划模型，采用基于LCALR算法的预设算法和带有约束的拉格朗日松弛算法并结合所述有用性代价对所述预设规划模型进行求解，得到所述无人飞行器从所述发射点至所述目标点的徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。

本发明授权一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图，所述导航图包括威胁区和灵活目标突现区；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并根据所述威胁区和所述灵活目标突现区获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；将所述发射点和所述目标点代入预设规划模型，采用基于LCALR算法的预设算法和带有约束的拉格朗日松弛算法并结合所述有用性代价对所述预设规划模型进行求解，得到所述无人飞行器从所述发射点至所述目标点的徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军火箭军工程大学，其通讯地址为：710025 陕西省西安市灞桥区同心路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。