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龙图腾网恭喜潘佳义申请的专利一种跨模态机器人运动控制系统及其变模态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310733691.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种跨模态机器人运动控制系统及其变模态控制方法是由潘佳义设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨模态机器人运动控制系统及其变模态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跨模态机器人运动控制系统及其变模态控制方法。该控制系统包括三个层面：软件调度层、硬件驱动层、硬件执行层，硬件驱动层包括全部传感器及控制器外围接口的硬件驱动函数，软件调度层负责控制系统的任务调度；硬件执行层由嵌入式SOC、外围电路、程序调试接口、多种通信端口、AD采样端口、板载传感器、蜂鸣器、led指示灯、PWMGPIO复用接口、电源管理单元以及电源接口构成。控制系统的硬件驱动层是软件系统的基础，软件调度层是软件系统的核心，全部的软件算法都运行在软件调度层。本发明可实现各种多模态机器人运动模态的自动转换，本发明在跨模态机器人的运动控制上具有通用性、高效性、可靠性等显著优势。

本发明授权一种跨模态机器人运动控制系统及其变模态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种跨模态机器人变模态控制方法，该方法具体包括：状态估计、运动控制、及模态转换；所述的状态估计是通过融合传感器数据，并估计机器人的位置、速度、加速度、姿态角、及角速度，具体包括多源传感器数据获取；多源传感器数据融合与矫正；姿态解算；位置和速度估计；所述的运动控制是基于状态估计算法估计出的机器人的位置、速度、加速度、姿态角和角速度，对机器人的位置、速度、加速度、姿态角和角速度进行闭环控制；所述的模态转换，将机器人模态分为三种：主模态、子模态、分模态；其中主模态用于区分不同的机器人类型，相似的机械构型、动力布局的机器人划归为同一主模态；子模态和分模态是在机器人运动过程中实时获取的，用于控制机器人运动过程中的模态变换，子模态隶属于主模态，是机器人长期维持的运动模态，而分模态隶属于子模态，表示机器人在某个子模态中的不同运动状态，机器人基于分模态确定其应该执行的某个具体的运动过程；所述的模态转换的控制流程：步骤一，控制系统启动时首先进入默认的主模态、子模态、分模态，并保持锁定状态；步骤二，控制系统获取远程控制端发送的主模态设置信号；若机器人分模态为锁定状态则从当前主模态切换至远程控制端设置的主模态并自动进入该主模态下默认的子模态，进而模态分配机制自动为机器人分配一个分模态；步骤三，控制系统获取远程控制端发送的子模态设置信号，控制系统将新接收到的子模态存储于期望子模态，若此时实际子模态与期望子模态是不同的，机器人的当前运动状态仅由实际子模态决定；一旦期望子模态与实际子模态是不同的，控制系统立即进入变模态程序，该变模态程序会设置模态转换标志，当模态分配机制识别到这些标志时就会为机器人分配合适的分模态，使机器人执行一系列运动过程，从而将机器人的运动状态转变为转换子模态的状态，然后变模态程序再将实际子模态设置为期望子模态，从而完成模态转换；步骤四，控制系统实时获取远程控制端发送的分模态指令信息，并通过模态分配机制为机器人分配一个最合适的分模态；步骤五，机器人依据分模态，运行相应的运动控制程序，产生相应的运动状态；该步骤结束后返回至步骤二，进行循环执行。

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