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龙图腾网恭喜河海大学申请的专利一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117252922B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310947248.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统是由谭治英;孔伟丰;范文博;薛友;向思怡;陶旭;季琰;徐孝彬;骆敏舟设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统，包括：对设定的标定板B0进行单目标定获得畸变系数κ0；通过平移向量和旋转矩阵对各标定板B0的位姿[R0T0]进行单目位姿迭代，基于像素坐标x0,y0计算标定板Bk对应的实际畸变系数κk，建立畸变量空间动态模型；对目标物体的像素点坐标x,y代入畸变量空间动态模型进行插值，计算出像素点坐标x,y对应的畸变系数值κ；将畸变系数值κ代入位姿检测算法计算所述目标物体对应的位姿结果；本发明能够改善视觉测量中畸变系数带来的误差问题，提升视觉测量精度。

本发明授权一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对畸变量估算的目标位姿定位方法，其特征在于，包括：对设定的标定板B0进行单目标定获得畸变系数κ0；将各标定板B0获取的图像进行投影变换至设定的投影高度hty；使用畸变系数κ0进行识别计算对应的标定板B0的位姿[R0T0]及其标志点的像素坐标x0,y0；R0表示为标定板B0位姿的旋转矩阵；T0表示为标定板B0位姿的平移向量；通过平移向量和旋转矩阵对各标定板B0的位姿[R0T0]进行单目位姿迭代获得标定板Bk，基于像素坐标x0,y0计算标定板Bk对应的实际畸变系数κk，以标定板Bk中标志点的二维像素坐标xk,yk为自变量，畸变系数κk作为因变量，建立畸变量空间动态模型；对目标物体的像素点坐标x,y代入畸变量空间动态模型进行插值，计算出像素点坐标x,y对应的畸变系数值κ；将畸变系数值κ代入位姿检测算法计算所述目标物体对应的位姿结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河海大学，其通讯地址为：210024 江苏省南京市鼓楼区西康路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。