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龙图腾网恭喜上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种移动操作机器人的控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117681187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311126771.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动操作机器人的控制系统及方法是由张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李亮华;李方保设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动操作机器人的控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动操作机器人的控制系统及方法，所述系统包括移动操作机器人控制器、行走控制模块、一体式控制模块、轨迹规划模块、轨迹分解计算模块、逆运动学模型和解耦计算模块；行走控制模块在行走控制模式下控制移动操作机器人本体移动；一体式控制模块在一体式控制模式下协调控制移动操作机器人本体移动和机械臂运动；轨迹规划模进行轨迹规划，轨迹分解计算模块分解规划轨迹；逆运动学模型解算行走控制模块和一体式控制模块的建模描述；解耦计算模块将逆运动学模型解算的一体式控制模块的建模描述的输出量解耦为运动量。本发明基于耦合和解耦机制的控制环路，利用不同的补偿算法，实现了机器人的一体式协调控制及性能的提升。

本发明授权一种移动操作机器人的控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种移动操作机器人的控制系统，其特征在于，包括移动操作机器人控制器、行走控制模块、一体式控制模块、轨迹规划模块、轨迹分解计算模块、逆运动学模型和解耦计算模块；其中，所述行走控制模块用于在行走控制模式下控制移动操作机器人本体移动；所述一体式控制模块用于在一体式控制模式下协调控制移动操作机器人本体移动和机械臂运动；所述轨迹规划模块用于接受移动操作机器人控制器的任务指令并进行轨迹规划；所述轨迹分解计算模块用于分解轨迹规划模块输出的规划轨迹；所述逆运动学模型用于解算行走控制模块和一体式控制模块的建模描述；解耦计算模块用于将逆运动学模型解算的一体式控制模块的建模描述的输出量解耦为运动量；所述移动操作机器人的控制系统的控制方法包括步骤如下：S1，机器人控制器接收到来自于调度系统的任务指令后，通过轨迹规划模块进行轨迹规划计算；S2，轨迹规划模块接收到任务指令后进行轨迹规划；S3，轨迹分解计算模块将轨迹规划模块规划轨迹分解为行走控制轨迹和一体化控制轨迹；其中，一体化控制轨迹包括协作行走轨迹和机械臂作业动作轨迹；S4，轨迹分解计算模块将所述行走控制轨迹输入行走控制模块；同时将一体化控制轨迹输入一体式控制模块；S5，移动操作机器人控制器基于规划轨迹、移动操作机器人当前位置以及作业对象位置，自动切换控制模式；控制模式包括行走控制模式和一体式控制模式；S5A，行走控制模式：S5A.1，行走控制模块在机器人世界坐标系中进行行走控制轨迹数据的建模描述；S5A.2，通过逆运动学模型解算，生成移动操作机器人行走装置的导航行走指令；S5A.3，输入导航行走指令至行走轮驱动器；S5A.4，行走轮驱动器内部执行基于PID的闭环控制；S5B，一体式控制模式；S5B.1，一体式控制轨迹模块在笛卡尔坐标空间进行机械臂作业动作轨迹数据和协作行走轨迹数据的建模描述；S5B.2，经过逆运动学模型解算，进入解耦计算模块；S5B.3，解耦计算模块将逆运动学模型的输出量解耦为移动操作机器人本体移动运动量与机械臂各关节动作运动量；S5B.4，本体移动运动量变换到世界坐标系进行移动操作机器人的行走控制；机械臂关节运动量进行移动操作机器人的机械臂各关节的运动控制。

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