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龙图腾网恭喜广东科杰技术股份有限公司申请的专利玻璃加工生产线及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117302980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311459478.6，技术领域涉及：B65G49/06；该发明授权玻璃加工生产线及其控制方法是由周振财;叶国能;伍志成;梁铠;冯志江;刘志斌;李健东;赖俊杰设计研发完成，并于2023-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本玻璃加工生产线及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及玻璃加工生产线及其控制方法，包括机架、机床、料仓机构、机械手、第一定位CCD装置、第二定位CCD装置和转运机构，料仓机构设有将料盘在人工上料工位和原料存放区切换的上料传输带、将料盘在原材料存放区和原料上料工位切换的上料托杆、将料盘在成品存放区和成品下料工位切换的下料传输带以及将料盘在成品存放区和成品下料工位切换的下料托杆，机械手将工件在原料上料工位和机床切换，第一定位CCD装置获取第一工件位姿，第二定位CCD装置获取第二工件位姿，转运机构将料盘从原料上料工位转运到成品下料工位。本发明采用视觉定位实现上下料，将工件和机械手外置于机床，可提高生产效率。

本发明授权玻璃加工生产线及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种玻璃加工生产线，其特征在于，包括：机架100，所述机架100的左侧和右侧分别设置有原料区110和成品区120；所述原料区110设置有人工上料工位130、原料存放区140和原料上料工位150；所述成品区120设置有人工下料工位160、成品存放区170和成品下料工位180；所述人工上料工位130用于人工堆叠料盘700；机床300，用于工件720加工，所述机床300设置于所述机架100的侧边；料仓机构200，用于存放料盘700，所述料仓机构200设置于所述机架100上，所述料仓机构200设置有用于将料盘700在所述人工上料工位130和所述原料存放区140之间切换位置的上料传输带210、用于将料盘700在所述原料存放区140和所述原料上料工位150之间切换位置的上料托杆220、用于将料盘700在所述成品存放区170和所述成品下料工位180之间切换位置的下料传输带230以及用于将料盘700在所述成品存放区170和所述成品下料工位180之间切换位置的下料托杆240；机械手400，用于将工件720在所述原料上料工位150和所述机床300之间切换位置，所述机械手400设置于所述机架100上；所述机械手400设置有用于拾取工件720的拾取臂410；所述机械手400设置有第一轴420、第二轴430、第三轴440和旋转轴450，所述第一轴420水平设置且可左右移动，所述第一轴420的端部穿设置于所述机床300中，所述第三轴440可上下移动地设置于所述第一轴420的侧边，所述第二轴430可前后移动地设置于所述第三轴440的下侧，所述旋转轴450可转动地设置于所述第二轴430的下侧，所述拾取臂410与所述旋转轴450的下侧连接；第一定位CCD装置500，用于识别获取所述原料上料工位150的第一工件720位姿；第二定位CCD装置510，用于识别获取所述机械手400上的第二工件720位姿；转运机构600，用于将料盘700从所述原料上料工位150转运到所述成品下料工位180；所述转运机构600设置于所述机架100上；其中，所述机械手400根据所述第一工件720位姿拾取所述原料上料工位150料盘700内的工件720，所述机械手400根据所述第二工件720位姿调整带工件720的所述拾取臂410的位姿；所述第一工件720位姿的第一姿态补偿通过以下计算获得： 式中，comp1x、comp1y和comp1r分别表示第一轴420第一姿态补偿、第二轴430第一姿态补偿和旋转轴450第一姿态补偿；Δra表示在坐标系C下的旋转轴450第一偏差值；lx和ly分别表示机械手400旋转中心与拾取臂410中心之间的第一轴420距离和第二轴430距离；所述第二工件720位姿的第二姿态补偿通过以下计算获得： 式中，comp2x、comp2y和comp2r分别表示第一轴420第二姿态补偿、第二轴430第二姿态补偿和旋转轴450第二姿态补偿；在坐标系C下的第一轴420偏差值为Δxb、第二轴430偏差值为Δyb和旋转轴450第二偏差值为Δrb。

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