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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种多视角视觉检测系统的外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117934630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410042814.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多视角视觉检测系统的外参标定方法是由刘国栋;陈冠华;陈凤东;卫晶;时圣星设计研发完成，并于2024-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多视角视觉检测系统的外参标定方法在说明书摘要公布了：一种多视角视觉检测系统的外参标定方法，它属于视觉检测技术领域。本发明解决了对低或无共同视场多视角视觉检测系统高精度外参标定方法的实现需要依赖于高制造精度的立体靶标的问题。本发明方法为：步骤一、根据多视角视觉检测系统中每台相机的工作距离，为各台相机分别选择一个平面靶标，将选择出的平面靶标刚性地组合为立体靶标；步骤二、从各个自由度方向激励平面靶标，利用多视角视觉检测系统中的各台相机采集图像；步骤三、对于各组图像中的满足完整性条件的各个图像，分别解算采集每个图像时平面靶标相对于相机坐标系的位姿；步骤四、根据采集的图像和残差函数解算任意两台相机之间的相对位姿。本发明方法可以应用于视觉检测技术领域。

本发明授权一种多视角视觉检测系统的外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种多视角视觉检测系统的外参标定方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、根据多视角视觉检测系统中每台相机的工作距离，为各台相机分别选择一个平面靶标，再将选择出的平面靶标刚性地组合为立体靶标；步骤二、从各个自由度方向激励平面靶标，并利用多视角视觉检测系统中的各台相机采集图像，将多视角视觉检测系统每次同时采集的图像作为一组；步骤三、对于任意一组图像中的满足完整性条件的各个图像，分别解算采集每个图像时平面靶标相对于相机坐标系的位姿；同理，对每组图像中的满足完整性条件的各个图像进行处理；步骤四、构建残差函数，根据采集的图像和残差函数解算任意两台相机之间的相对位姿以及任意两个平面靶标之间的相对位姿；所述步骤四的具体过程为：步骤四一、对于多视角视觉检测系统中的相机C1和C2，在采集的第k组图像中，将相机C1对应的平面靶标在相机C1坐标系下位姿的齐次矩阵记为Ak，将相机C2对应的平面靶标在相机C2坐标系下位姿的齐次矩阵记为Bk；k＝1,2,…,K，K是相机C1和C2同时满足完整性条件的图像组数；步骤四二、将相机C2对应的平面靶标在相机C1对应的平面靶标坐标系下位姿的齐次矩阵记为X，将相机C2在相机C1坐标系下位姿的齐次矩阵记为Y，则AkX＝YBk；步骤四三、构建残差函数E：E＝λEP+1-λErj其中，EP是中间变量，Erj是重投影误差，λ是权重； 其中，DisAkX-YBk代表齐次矩阵AkX和YBk中旋转矩阵差的Frobenius范数与齐次矩阵AkX和YBk中平移向量差的模的加权和；将相机C1对应的平面靶标上的角点在平面靶标坐标系下的坐标表示为Pi，Pi在相机C1采集的第k组图像的图像坐标系下的坐标为pi，则 其中，KA是相机C1的内参矩阵，将计算pi的过程记为将相机C2对应的平面靶标上的角点在平面靶标坐标系下的坐标表示为在相机C2采集的第k组图像的图像坐标系下的坐标为则 其中，KB是相机C2的内参矩阵，将计算的过程记为 其中，Norm表示计算欧氏距离，I是相机C1采集的第k组图像中所包含的与平面靶标对应的角点个数，I′是相机C2采集的第k组图像中所包含的与平面靶标对应的角点个数，是Pi在相机C1采集图像坐标系下所对应的实际坐标，是在相机C2采集图像坐标系下所对应的实际坐标；则重投影误差为Erj： 步骤四四、通过最小化残差函数值求解出齐次矩阵X和Y；步骤四五、对于多视角视觉检测系统中的每两台相机，均执行步骤四一至步骤四四的过程。

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