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龙图腾网恭喜湘潭大学申请的专利基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410050305.7，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法是由贾爱亭;王东前;洪波;马伊健;李湘文;尹力设计研发完成，并于2024-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及深窄空间埋弧焊焊缝跟踪领域，是一种基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法。针对在深窄空间埋弧焊多层多道焊过程中由于焊缝坡口类型的不同，所导致焊缝跟踪方法难以自适应选择的难题，提出了一种基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法；利用基于扫描点激光的电弧摆动幅度规划方法规划电弧摆动幅度；利用基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道焊缝偏差识别方法识别焊缝左边坡口偏差、焊缝右边坡口偏差以及焊缝对中坡口偏差；利用焊缝偏差识别模式自适应选择方法来选择相应的焊缝偏差识别模式。

本发明授权基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法，用于跟踪埋弧焊焊接深窄空间多层多道焊缝，其特征在于：所述的基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法是由基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪系统实现的；所述的基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪系统是由埋弧焊电源、焊接机器人、扫描点激光系统、电弧信号采集系统、埋弧焊行走小车组成的；所述的埋弧焊电源用于提供焊接所需能量；所述的焊接机器人包括三个自由度，用于控制焊枪沿左右、上下移动以及在垂直于焊接方向上摆动；所述的扫描点激光系统用于扫描焊缝坡口，通过识别坡口位置与焊道宽度从而确定起焊点位置并规划焊缝道数和电弧摆动幅度；所述的电弧信号采集系统用于采集焊接电压；所述的埋弧焊行走小车用于带动焊接机器人沿焊接方向行走；所述的基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道跟踪方法包括三个步骤，步骤1为利用基于扫描点激光的电弧摆动幅度规划方法规划电弧摆动幅度W，步骤2为利用基于电弧传感的深窄空间焊缝埋弧焊多层多道焊缝偏差识别方法实现深窄空间焊缝埋弧焊多层多道焊缝偏差识别，步骤3为利用焊缝偏差识别模式自适应选择方法自适应选择焊缝偏差识别模式。

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