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龙图腾网恭喜大连理工大学申请的专利一种机器视觉高精度定位装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118205007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410128939.X，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种机器视觉高精度定位装置和方法是由高永峰;杨京锐;高亮;吴迪;孙希明设计研发完成，并于2024-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器视觉高精度定位装置和方法在说明书摘要公布了：一种机器视觉高精度定位装置和方法，其属于工业机器人抓取放置技术领域。该装置包括工作台、处理器、工业相机、机械臂和归圆机构，归圆机构用以将被吸取的镜片移动到固定位置。本发明通过归圆机构使得每次吸取镜片都能够使得镜片出于同一位置，以达到最终镜片中心与镜筒中心不超过0.02mm的误差，设置双工业相机有效的降低了在归圆过程中可能由摩擦力导致的归圆误差，两者的组合有效提高了机器视觉放置的准确性。

本发明授权一种机器视觉高精度定位装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种机器视觉高精度定位装置的工作方法，其特征在于，该装置包括工作台（8）、上料台（2）和放料台（9），所述上料台（2）上放置镜片（3），放料台（9）上设置镜筒（10）；所述工作台（8）上设置归圆机构（1）、工作台相机（6a）和机械臂（4），所述归圆机构（1）中，在归圆底板（1a）上对称设置四组L型挡板组件和中心板（1b）；所述L型挡板组件中弹簧挡板（1d）与L型挡板（1g）之间设置弹簧（1e），弹簧挡板（1d）与中心板（1b）之间设置滑轨（1f），滑块带动L型挡板（1g）在滑轨（1f）上做往复直线运动；四块L型挡板（1g）围成的中心板（1b）上方区域为中间腔（1c）；所述机械臂（4）的末端设置机械臂相机（6）和夹持真空吸笔（7），真空吸笔（7）通过气管（15）连接至真空气泵（5）；真空吸笔首端（14）到真空吸笔末端（13）之间设置气路（12），真空吸笔首端（14）通过固定槽（11）固定气管（15）中，真空吸笔末端（13）作用到镜片（3）上；该工作方法，包括以下步骤：a、开启所述真空气泵（5），调整其吸力保证镜片在移动过程中不掉落；真空气泵（5）通过气管（15）与真空吸笔（7）连接；机械臂（4）带动真空吸笔（7）开始工作；b、机械臂（4）通过码垛功能移动到上料台（2）上方并下探，镜片（3）被吸附到真空吸笔末端（13）；所述码垛功能是按照一体化单元化方式将镜片（3）进行堆码；c、机械臂（4）带动真空吸笔（7）和镜片（3）至归圆机构（1）的中间腔（1c）上方，机械臂（4）末端下探至真空吸笔末端（13）带动镜片（3）进入到中间腔（1c）；机械臂（4）带动真空吸笔末端（13）和镜片（3）先分别撞向前端和左端的L型挡板（1g），再分别撞向后端和右端的L型挡板（1g），此时真空吸笔末端（13）后端及右端与镜片（3）的后端及右端均对齐；归圆动作结束后，L型挡板（1g）在弹簧（1e）的作用下，沿着滑轨（1f）回弹至初始位置；d、由机械臂（4）将镜片（3）移动到工作台相机（6a）上方，处理器根据工作台相机（6a）采集的镜片图像与真空吸笔图像，标定镜片中心相对真空吸笔末端中心的偏移距离对镜片（3）的位置进行二次定位；e、移动机械臂（4），机械臂相机（6）对镜筒（10）进行图像采集，根据机械臂相机（6）采集的镜筒（10）图像，标定镜筒（10）在放料台（9）的位置，再根据镜筒（10）的位置选择镜片（3）的放置位置，确定镜筒与镜片的偏移方向与偏移距离进行补偿，并控制机械臂（4）末端的真空吸笔（7）对镜筒（10）进行放置；所述偏移方向为真空吸笔末端中心与镜筒中心之间的方向，所述偏移距离为真空吸笔末端中心与镜筒中心的距离差值。

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