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龙图腾网恭喜天津中德应用技术大学申请的专利基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114029779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111572446.8，技术领域涉及：B23Q7/12；该发明授权基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法是由刘彦磊;郭涛;刘天奇;李传军;庞党锋;张世辉;张培设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法，包括抓取装置、加工装置、传送装置、分拣装置及电气控制系统，在电气控制系统控制下，从料仓中抓取待加工工件，放到传送带上的规定位置，伸缩气缸将待加工件推至加工盘，加工盘旋转900，光电传感器检测到待加工件，夹紧气缸夹紧待加工件，视觉摄像头精准定位待加工孔的位置，钻头加工，加工盘再次旋转900，移送装置将已加工工件放置分拣区域，传送带运动中，合格品分拣超声波传感器检测工件是否合格，伸缩气缸将合格品工件推送至合格品分拣区，若不合格品，不合格品分拣伸缩气缸推至不合格品分拣区。具有易于操作、定位准确和分拣迅速的效果。

本发明授权基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的多孔锚具智能加工分拣设备，包括抓取装置（1）、加工装置（2）、传送装置（3）、分拣装置（4）及电气控制系统，所述的抓取装置，包括配带有伸缩气缸和夹紧气缸的抓取手爪（1-1）、龙门行架（1-3）、料仓（1-4），所述的加工装置，包括四轴机器人（2-1）、加工盘（2-2）、转盘（2-3）、钻头（2-4）、视觉摄像头（2-7）、加工光电传感器（2-8）、移送装置（2-9），所述的传送装置，包括待加工件传送带（3-1）、已加工件传送带（3-2）、待加工件传送光电传感器（3-4）、已加工件传送光电传感器（3-3），所述的分拣装置，包括合格品分拣超声波传感器（4-1）、不合格品分拣超声波传感器（4-2）、分拣伸缩气缸（4-3）和滑板（4-4），其特征在于：抓取装置（1）、加工装置（2）、传送装置（3）依次串接摆放成U型，分拣装置（4）置于传送装置（3）的已加工件传送带（3-2）内、外侧；电气控制系统分别与抓取装置（1）、加工装置（2）、传送装置（3）、分拣装置（4）进行电气及数据连接，组成一条具有抓取、加工、分拣、传送功能的智能生产线；所述的加工装置（2）的加工盘（2-2）为环状体，上端面有四个成900对称的圆形凹槽（2-5），圆形凹槽（2-5）尺寸与待加工件配合，加工盘（2-2）固定于转盘（2-3）上，加工伺服电动机及其支架固定在转盘（2-3）底端面，并固定于底座上，四轴机器人（2-1）固定于加工盘（2-2）后方的底座上，加工伺服电动机带动加工盘（2-2）转动，钻头（2-4）安装在四轴机器人（2-1）的钻杆上，视觉摄像头（2-7）安装于钻杆前端的四轴机器人（2-1）上，加工光电传感器（2-8）固定于四轴机器人（2-1）推进气缸前端、并对准加工盘（2-2）加工位的圆形凹槽（2-5）径向中心，在转盘（2-3）已加工件一侧有移送装置（2-9）固定于底座上，在旋转气缸的带动下作180o往返旋转，移送装置（2-9）一侧有矩形开口（2-10），其内有夹手、在夹紧气缸带动下张合，移送装置（2-9）位于加工盘（2-2）的圆形凹槽（2-5）上方、使夹手张合时夹紧已加工件；所述的传送装置（3）的待加工件传送带（3-1）置于抓取装置的料仓（1-4）与加工装置的加工盘（2-2）外侧之间，待加工件传送光电传感器（3-4）安装在正对加工盘（2-2）的圆形凹槽（2-5）处的待加工件传送带（3-1）支架上，已加工件传送带（3-2）置于加工装置的移送装置（2-9）下方，已加工件传送光电传感器（3-3）安装在移送装置（2-9）下方已加工件传送带（3-2）支架上；所述的分拣装置（4）的合格品分拣超声波传感器（4-1）、不合格品分拣超声波传感器（4-2）分别固定于固定架上端面，两个分拣伸缩气缸（4-3）分别固定于固定架前端，两个固定架固定于已加工件传送带（3-2）内侧，两块滑板（4-4）分别相对于两个分拣伸缩气缸（4-3）固定在已加工件传送带（3-2）外侧，所述的电气控制系统采用PLC编程控制抓取装置（1）的机械运动、传送装置（3）的机械运动、加工装置（2）的机械运动和分拣装置（4）的机械运动，以及整体设备的电气机构。

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