买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510197130.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法是由黄晓勇;孙俊逸;许微微;董方方;丁志设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法在说明书摘要公布了：本发明涉及运动规划技术领域，公开了一种基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法，包括：根据刀尖近似误差和参数同步策略确定的刀尖光顺曲线过渡长度；确定初步的刀轴光顺曲线；根据初步的刀轴光顺曲线以及参数同步策略计算刀轴光顺曲线的过渡长度，确定最终的刀轴光顺曲线；根据最终刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的最大曲率来实现曲率参数同步；根据刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的余留直线段对应的B样条曲线来实现样条参数同步。本发明利用Airhtoid曲线解析的实现刀轴和刀尖近似误差的约束，计算效率高；通过余留直线段B样条曲线实现光顺曲线与余留直线段的参数同步，保证曲线段与直线段衔接点处的C3连续。

本发明授权基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法，其特征在于，机器人同时控制刀尖位置和刀轴姿态来实现路径光顺，具体包括：根据刀尖近似误差和参数同步策略确定的刀尖光顺曲线过渡长度，利用B样条曲线表示刀尖线性路径余留直线段；根据刀轴近似误差确定初步的刀轴光顺曲线；根据初步的刀轴光顺曲线以及参数同步策略计算刀轴光顺曲线的过渡长度，确定最终的刀轴光顺曲线；利用角位移B样条曲线表示刀轴线性路径余留直线段；根据最终刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的最大曲率来实现曲率参数同步：具体包括：采用曲率参数等比共享，实现刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的曲率参数同步；所述曲率参数同步指的是刀尖光顺曲线上某点的曲率与刀轴光顺曲线上的唯一一点的曲率对应；刀轴线性路径对应的刀轴平面光顺曲线的曲率值表示为：；其中，为刀尖光顺曲线的曲率极值，为刀轴平面光顺曲线的曲率极值，为刀轴光顺曲线的曲率极值，为刀尖光顺曲线的特征参数；为刀尖光顺曲线的弧长；刀轴平面光顺曲线的弧长为：；其中，为刀轴平面光顺曲线的特征参数；根据最终刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的余留直线段对应的B样条曲线来实现样条参数同步；实现路径拐角的光顺。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。