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龙图腾网恭喜长江师范学院申请的专利一种基于轮廓分析和网格化的脐橙识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119131782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411120072.X，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权一种基于轮廓分析和网格化的脐橙识别方法是由胡新;廖梅;段江丽;罗军;龚攀设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮廓分析和网格化的脐橙识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轮廓分析和网格化的脐橙识别方法，涉及脐橙识别技术领域。本发明的方法结合了轮廓分析与网格化处理策略，有效解决了现有技术在脐橙识别中面临的光照变化、果实堆叠及树叶遮挡的难题，同时提升了识别速度和精度。实验数据在标准脐橙图像数据集上的表现显示，该方法不仅在识别准确率上表现优异，还展现了对不同大小、形态脐橙的良好适应性，为自动化采摘、分级等农业智能化应用开辟了新的路径，预示着未来通过持续优化方法，可进一步提升对脐橙及其他果蔬的识别效率与精度。

本发明授权一种基于轮廓分析和网格化的脐橙识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮廓分析和网格化的脐橙识别方法，其特征在于：至少包括以下步骤：S1：对于采摘机器人获取到的脐橙图像，利用橙色RGB范围保留橙色像素点；S2：根据保留的橙色像素点，在原始图像上绘制轮廓；S3：通过去除噪声轮廓得到轮廓点；S4：将图像划分为若干个网格，记录每个网格中初始轮廓点的数量；S5：利用轮廓点逐个绘制圆，并计算它们的score；所述步骤5至少包括以下步骤：步骤51：从不同网格中随机选择3个轮廓点绘制新的圆，计算其score，所述score是圆的准确度，所述新的圆为两个蓝色圆和一个红色圆，所述红色圆位于蓝色圆之间；步骤52：删除新圆上的轮廓点；步骤53：删除网格中初始轮廓点少于20％的网格；步骤54：遍历网格，重复步骤51－步骤53，直到网格数量小于3时结束，网格数量小于3时不足以支持画圆，循环结束后，得到一组圆及其score；所述score是圆的准确度，score的定义如下：score＝m-nrm表示两个蓝色圆之间的轮廓点数量，df为轮廓点距离阈值，其中每个蓝色圆和红色圆之间的距离为df＝10；n表示蓝色圆中的轮廓点数量，r表示红色圆的半径；所述步骤52为每绘制一个圆，便删除新圆上的点，对圆上的点定义如下：两个蓝色圆之间的所有点均视为红色圆上的点S6：去除不准确的圆：低橙色覆盖率圆、噪声圆和score值较小的重叠圆；S7：在原始图像上绘制出准确的圆，得到包含一个或多个圆的图像，通过图像进行脐橙的位置和大小的识别。

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