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龙图腾网恭喜中翼航星(常州)科技有限公司申请的专利一种高速公路无人机自主巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411150233.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种高速公路无人机自主巡检方法及系统是由孔亮;左珮良;吴正荣;张修政;刘博文;古刚;缪宸硕;付成龙设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速公路无人机自主巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种高速公路无人机自主巡检方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：接收巡检起点至巡检终点的预置巡检路径；采集巡检过程中的无人机传感器信息和无人机角速度信息；在无人机传感器信息检测到障碍物时，进行避障，否则，检测是否偏航；基于势场原理生成避障方向，并根据避障方向进行障碍物避障；根据无人机角速度信息计算无人机偏航角，并基于无人机偏航角判断是否偏航；根据偏航角修正无人机航向，并沿着调整后的无人机航向进行巡检；采集高速公路实时视频帧；构建高速公路异常场景识别模型，输出异常场景；将异常场景上传至云台，并发出异常提醒。提升自主巡检效率和巡检精度，降低人工介入频率和部署成本。

本发明授权一种高速公路无人机自主巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种高速公路无人机自主巡检方法，其特征在于，包括：S1：接收巡检起点至巡检终点的预置巡检路径；S2：从所述巡检起点按所述预置巡检路径进行巡检，并采集巡检过程中的无人机传感器信息和无人机角速度信息；S3：在所述无人机传感器信息检测到障碍物的情况下，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；S4：结合所述巡检终点和所述障碍物，基于势场原理生成避障方向，并根据所述避障方向进行障碍物避障；S5：根据所述无人机角速度信息计算无人机偏航角，并基于所述无人机偏航角判断是否偏航，若是，进入步骤S6，否则，进入步骤S7；S6：根据偏航角修正无人机航向，并沿着调整后的无人机航向进行巡检；S7：采集巡检过程中的高速公路实时视频帧；S8：构建高速公路异常场景识别模型，其中，所述高速公路异常场景识别模型包括依次连接的基础特征提取模块、深度特征提取模块、全连接层和激活层，其中，所述深度特征提取模块包括多个依次连接的并行子模块，其中，所述并行子模块包括并行的第一卷积层和第二卷积层，其中，所述第一卷积层由长宽尺寸互换的第一矩形框和第二矩形框并行组成，所述第二卷积层包括多频注意力单元；S9：将所述高速公路实时视频帧输入至所述高速公路异常场景识别模型，输出异常场景；S10：将所述异常场景上传至云台，并发出异常提醒。

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