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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利基于激光回波时频特性的扑翼无人机微动参数提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411301150.6，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于激光回波时频特性的扑翼无人机微动参数提取方法是由杨振;焦丹;张勇;张建隆设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光回波时频特性的扑翼无人机微动参数提取方法在说明书摘要公布了：基于激光回波时频特性的扑翼无人机微动参数提取方法，属于激光雷达应用探测领域。所述方法包括以下步骤：步骤1：建立基于多散射中心的矩形一段式扑翼无人机运动模型和基于多散射中心的矩形‑三角形复合两段式的扑翼无人机运动模型；步骤2：在不同方位角和俯仰角下，仿真获得一段式扑翼无人机和两段式的扑翼无人机的时频谱；步骤3：针对不同结构的扑翼无人机进行参数提取。本发明的方法可有效实现扑翼无人机的上臂、前臂长度和扑翼角度的微动参数的提取，为激光微多普勒体制探测技术在目标精确探测与识别应用方面提供了一种新技术途径。

本发明授权基于激光回波时频特性的扑翼无人机微动参数提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光回波时频特性的扑翼无人机微动参数提取方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：建立基于多散射中心的矩形一段式扑翼无人机的运动模型和基于多散射中心的矩形-三角形复合两段式扑翼无人机的运动模型；步骤2：在不同方位角和俯仰角下，仿真获得一段式扑翼无人机和两段式扑翼无人机的时频谱；步骤3：针对不同结构的扑翼无人机进行参数提取；其具体提取步骤是：步骤31：一段式扑翼无人机微动参数提取；在时频谱上，左、右扑翼无人机运动模型上臂1运动产生的最大频移在存在交点；式中，t表示时间，T表示扑翼运动的周期，n表示从1开始的正整数；通过提取交点最大的微多普勒频移，代入交点频移的表达式，能够获取上臂1的长度与上臂1的扑翼角度的乘积值，再通过式9和式13这两个肘关节4的表达式，能够分别获得上臂1的长度与上臂1的扑翼角度；左肘关节点微多普勒频移的计算公式表示为： 其中：式中：λ表示波长，A1表示上臂1的最大扑翼角度，L1表示上臂1的长度，fflap表示扑翼频率；同理，右肘关节点微多普勒频移的计算公式表示为： 步骤32：两段式扑翼无人机微动参数提取；步骤321：两段式扑翼无人机上臂1微动参数提取；根据肘关节4微多普勒频移表达式9和13，推导出内轮廓最大频移出现的时间的表达式，进而获得上臂1的最大扑翼角度与上臂1的长度；步骤322：两段式扑翼无人机前臂2微动参数提取；扑翼无人机运动模型前臂2运动产生的最大频移满足： 此类型函数形式，根据此形式的函数表达式能够近似得到上臂1的长度、前臂2的长度与前臂2的最大扑翼角度之间的数学关系。

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