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龙图腾网恭喜清华大学苏州汽车研究院(相城)申请的专利泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118833217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411313162.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质是由马馨远;张磊;蔡孟池;郑四发设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。

本发明授权泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于汽车的泊车路径的规划方法，所述汽车设置有四个车轮，其特征在于，包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图，所述栅格化地图包含有障碍物信息；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接所述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述汽车的车辆航向角以及前轮朝向角，生成所述汽车沿着第一RS曲线轨迹运动时，所述汽车的边框所形成的第一边界线，以及所述汽车的每个车轮所形成的第二边界线，当在第一边界线所围成的区域中存在障碍物且所述障碍物的高度≥所述汽车的底盘高度，或者任意第二边界线所围成的区域中存在障碍物时，未通过障碍物碰撞测试，否则，通过障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成；以后轴中点为原点，且以车头方向为x轴正方向，且以车左侧方向为y轴正方向，创建汽车局部平面坐标系；在所述汽车局部平面坐标系中，所述汽车的边框的后方左侧顶点的坐标为，前方左侧顶点的坐标为，后方右侧顶点的坐标为，前方右侧顶点的坐标为；顶点在世界坐标系下的坐标，，其中，，为车辆航向角；在所述汽车局部平面坐标系中，所述汽车的边框的后方左侧车轮的中心点的坐标为，前方左侧车轮的中心点的坐标为，后方右侧车轮的中心点的坐标为，前方右侧车轮的中心点的坐标为；所述车轮对应的投影矩阵的后方左侧顶点的坐标为，对应的投影矩阵的前方左侧顶点的坐标为，对应的投影矩阵的后方右侧顶点的坐标为，对应的投影矩阵的前方右侧顶点的坐标为，其中，shadow为常数，wheel_width为车轮宽度；所述基于所述汽车的车辆航向角以及前轮朝向角，生成所述汽车沿着第一RS曲线轨迹运动时，所述汽车的边框所形成的第一边界线具体包括：沿着第一RS曲线轨迹获取多个第一轨迹点，对每个第一轨迹点均进行以下处理：获取第一轨迹点在世界坐标系下的坐标，令，基于公式得到第一轨迹点对应的顶点在世界坐标系下的坐标，令，基于公式，，，，；，为前轮朝向角；，得到第一轨迹点对应的，本次处理完成；之后，基于所有第一轨迹点对应的所有顶点生成第一边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线，基于所有第一轨迹点对应的所有坐标生成车轮对应的第二边界线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(相城)，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市相城区高铁新城太阳路2266号5幢11层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。