恭喜武汉科技大学皮勇奇获国家专利权
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龙图腾网恭喜武汉科技大学申请的专利一种工业机器人示教方法及系统获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN119159584B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202411458362.5,技术领域涉及:B25J9/16;该发明授权一种工业机器人示教方法及系统是由皮勇奇;成墨涵;宇建锟;田雨薇;徐鹭;何山源设计研发完成,并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种工业机器人示教方法及系统在说明书摘要公布了:本发明提供一种工业机器人示教方法及系统,涉及工业机器人技术领域,本发明的震动偏移评价指数能够量化每个示教动作的震动偏移量,从而为示教路径的修正提供评价标准;提高了对示教过程中微小震动的感知和处理能力;关联影响系数的引入,使得震动偏移量与示教者肌肉反应之间的关系得以量化和分析,为示教路径的动态调整和优化提供了数据支撑;生成的震动补偿策略,对示教路径进行修正,提高了示教精度和稳定性。
本发明授权一种工业机器人示教方法及系统在权利要求书中公布了:1.一种工业机器人示教方法,其特征在于,具体步骤包括:步骤S1:采集示教者手部在机器人工作空间中的图像序列,并从图像序列中提取示教路径;步骤S2:将示教路径按照动作类型进行划分,形成不同的示教动作序列{1,2,…,i,…,n},其中i表示第i类示教动作索引,n表示不同的示教动作总数,并实时采集每一示教动作在对应动作保持时间下的微震动数据;步骤S3:对每一示教动作在对应动作保持时间下的微震动数据进行分析,生成用于评价每一示教动作在对应动作保持时间下发生震动偏移量的震动偏移评价指数;步骤S4:采集每一示教动作在发生震动偏移量时的肌电信号,并将肌电信号与震动偏移评价指数进行关联分析,得到关联影响系数,肌电信号包括肌电信号幅度和肌电频率;步骤S5:将示教路径、震动偏移评价指数和关联影响系数进行拟合分析,以生成用于对示教路径进行修正的震动补偿策略,并定义示教路径的震动补偿公式如下: 其中,pt,i为示教路径中第i类示教动作在时间步t下经过修正后的路径点,为第i类示教动作在时间步t下的原始路径点,ki为第i类示教动作的补偿系数,Δdi为第i类示教动作的震动位移;步骤S6:将手指和手部主体的位姿关系信息转换到机器人基坐标系下,离散记录连续示教路径中的示教点位姿,并对修正后的路径点数据进行中值滤波处理,以获得平滑的示教路径;将平滑后的示教路径数据传输至机器人控制器,实现机器人的示教再现。
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