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龙图腾网恭喜无锡中粮工程科技有限公司;江苏无锡国家粮食储备库有限公司申请的专利一种成品粮智能立体仓储的自动运输规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119151408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411596564.6，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权一种成品粮智能立体仓储的自动运输规划方法是由张远;顾建良;张福钊;高志航;张淑;张崇彬;韩琛;刘海燕;许彬;张晓珂;张晨;黄晓锋;郑少时;龚超设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种成品粮智能立体仓储的自动运输规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储管理技术领域，具体涉及一种成品粮智能立体仓储的自动运输规划方法，其方法包括：实时获取运输车的位置以及运输车上装载的货物的类别，将所述位置作为起点；基于类别确认存放货物的终点；根据货物的起点和终点，进行货物的行驶路径的规划，完成货物的运输管理；即本发明的方案能够提高仓储管理中的路径规划的准确性。

本发明授权一种成品粮智能立体仓储的自动运输规划方法在权利要求书中公布了：1.一种成品粮智能立体仓储的自动运输规划方法，其特征在于，包括：实时获取运输车的位置以及运输车上装载的货物的类别，将所述位置作为起点；基于货物的类别确认存放货物的终点；根据所述起点和终点，采用改进的算法规划货物的行驶路径，以完成货物的运输管理；其中，所述改进的算法包括扩展树步骤中自适应搜索步长的计算和节点重连步骤中的移动成本的计算，具体为：；为当前节点沿着搜索方向的最大可行距离，为当前搜索向量与目标向量的夹角；为当前节点处的障碍物密集程度，其计算公式为：，和分别表示运输车的长度和宽度，表示圆内障碍物的总数量，表示圆内第个障碍物的总面积，所述圆是以运输车的形心为中心，运输车的对角线的长度的倍为半径，其中＞5；为余弦函数；所述最大可行距离为运输车在当前节点沿着搜索方向行进时与障碍物首次发生碰撞时所行进的距离；所述目标向量为由起点指向终点的向量，所述当前搜索向量为以当前节点沿着搜索方向构建的单位向量；所述搜索方向为以当前节点为起始点的任意方向； ；表示从起点沿随机树中的路径到达当前节点经过的节点总数量，表示节点到节点的欧式距离，表示由节点指向节点所确定的向量与节点指向节点所确定的向量的夹角，为个节点中最大的障碍物密集程度；扩展树步骤具体为：在构建的随机树中找到最近邻节点Xnear，确定最近邻节点Xnear任一采样点Xrand之间的路径；检测最近邻节点Xnear到任一采样点Xrand之间的路径是否与障碍物发生碰撞，若发生碰撞，则返回改进的算法中的随机采样步骤；若无碰撞，则以最近邻节点Xnear为起点，在搜索方向上按照自适应搜索步长进行延伸，生成新节点Xnew，连接新节点Xnew与最近邻节点Xnear，继续判断新节点Xnew与最近邻节点Xnear之间的路径是否碰撞，以进行随机树的扩展。

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