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龙图腾网恭喜商飞智能技术有限公司申请的专利一种云台变焦相机与激光雷达之间的标定方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119179065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411678676.6，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种云台变焦相机与激光雷达之间的标定方法、装置是由陈智超;虞季南;范晓骏;杨洋;方建飞设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云台变焦相机与激光雷达之间的标定方法、装置在说明书摘要公布了：本发明涉及三维测量与标定领域，提供了一种云台变焦相机与激光雷达之间的标定方法、装置，该方法包括：获取云台变焦相机坐标系原点在激光雷达坐标系下的位置；基于云台变焦相机坐标系原点在激光雷达坐标系下的位置拟合云台变焦相机放大倍率与距离的转换关系；基于转换关系确定激光雷达与云台变焦相机之间的初始转换矩阵；对初始转换矩阵进行优化得到最终转换矩阵。本发明解决了现有技术中标定过程复杂、转换矩阵误差大的问题，实现了使PTZ相机与激光雷达能够高效、准确地协同测量。

本发明授权一种云台变焦相机与激光雷达之间的标定方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种云台变焦相机与激光雷达之间的标定方法，其特征在于，包括：获取云台变焦相机坐标系原点在激光雷达坐标系下的位置；基于所述云台变焦相机坐标系原点在激光雷达坐标系下的位置拟合云台变焦相机放大倍率与距离的转换关系；基于所述转换关系确定激光雷达与云台变焦相机之间的初始转换矩阵；对所述初始转换矩阵进行优化得到最终转换矩阵；所述获取云台变焦相机坐标系原点在激光雷达坐标系下的位置，具体包括：将云台变焦相机的垂直角设为0°，然后分别将云台变焦相机的水平角设为0°、90°和180°；在每个水平角下，将激光雷达指向对应角度下云台变焦相机画面的中心，获取三个激光雷达坐标点A、B和C；在云台变焦相机表面任取一点P，做P到线段AC的投影，得到投影点P'；不断调整投影点P'的位置，使得∠BP'A的角度满足预设条件；将满足预设条件的投影点P'的位置作为云台变焦相机坐标系原点在激光雷达坐标系下的位置。

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