买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京工业大学申请的专利一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411714503.5，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法是由缪小冬;左朝杰;王晓夫;孙学俊设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法，获取点云数据集，对点云划分与分组，对分组后的体素进行特征提取，得到体素特征张量和体素位置张量；构建基于点云稀疏卷积的三维道路目标检测模型，三维道路目标检测模型采用子流形稀疏卷积层作为输入层，三维道路目标检测模型的主干网络涉及改进焦点稀疏卷积模块和大感受野卷积模块；体素特征编码送入点云稀疏卷积主干网络后，所输出的特征送入区域生成模块RPN得到语义特征和初步目标边界框；再送入目标检测网络进行最终预测。本发明的大感受野卷积层和改进焦点稀疏卷积层彼此互补，提高在复杂路况中的检测精度与鲁棒性。

本发明授权一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种改进点云稀疏卷积的三维道路目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建由点云构成的数据集并进行预处理操作，将点云按三维空间布局进行裁剪；步骤2、点云划分与分组，即将裁剪后三维点云空间划分为均匀大小的3D体素；对于多于N个点的3D体素，从中随机采样N个点，对于少于N个点的3D体素，使用0进行填充；步骤3、使用VFE模块对分组后的每个体素进行特征提取，获得新的体素特征编码，体素特征编码包括体素特征张量和体素位置张量；步骤4、构建基于点云稀疏卷积的三维道路目标检测模型，三维道路目标检测模型采用子流形稀疏卷积层作为输入层，三维道路目标检测模型的主干网络涉及改进焦点稀疏卷积模块和大感受野卷积模块；主干网络一共五层，第一层为改进焦点稀疏卷积模块，后四层的每一层均包括子流形稀疏卷积模块和大感受野卷积模块，且第二层至第五层相邻两层之间设置一个下采样卷积层；将步骤S2所得体素特征编码送入点云稀疏卷积主干网络后，先经过第一层改进焦点稀疏卷积模块获得细粒度特征，然后分别馈送入第二层的子流形稀疏卷积模块和大感受野卷积模块，子流形稀疏卷积模块和大感受野卷积模块分别提取，两个特征相加后送入第一个下采样卷积层，直至完成第五层的特征提取；步骤5、将步骤4三维道路目标检测模型输出的特征送入区域生成模块RPN，进行下采样、上采样和通道联结操作，提取语义特征和初步目标边界框；步骤6、将步骤S5所得语义特征和初步目标边界框送入目标检测网络Centerhead进行最终预测，预测分类包括检测出的目标类型和目标的三维边界框。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京工业大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市浦口区浦珠南路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。