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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411864576.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统是由刘川意;姚博韬;何田雨;黄铄涵;李乐航;吴灏宽;林杰设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统。其方法包括步骤：S1.按照场景描述文件，在CARLA模拟器中生成对应传感器配置所需的自动驾驶场景；S2.在场景描述文件的雾天场景中，CARLA模拟器获取自动驾驶主车对应传感器的参数配置；S3.根据对应传感器的参数配置构建传感器仿真模型；S4.自动驾驶场景结合自动驾驶主车构成CARLA模拟器的自动驾驶仿真测试环境，将自动驾驶被测对象接入到自动驾驶仿真测试环境中，执行在环测试。本发明基于CARLA模拟器构建自动驾驶仿真场景，创新性地设计了一种基于物理建模的激光雷达雾仿真算法，实现了雾天驾驶场景的传感器仿真能力。

本发明授权一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶仿真测试的雾天场景生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.按照场景描述文件，在CARLA模拟器中生成对应传感器配置所需的自动驾驶场景；S2.在场景描述文件的雾天场景中，CARLA模拟器获取自动驾驶主车对应传感器的参数配置；S3.根据对应传感器的参数配置构建传感器仿真模型；S4.自动驾驶场景结合自动驾驶主车构成CARLA模拟器的自动驾驶仿真测试环境，将自动驾驶被测对象接入到自动驾驶仿真测试环境中，执行在环测试；在自动驾驶仿真测试环境中，根据自动驾驶被测对象在自动驾驶仿真测试环境中的位置及其周围环境生成传感器的每一帧感知数据；在雾天天气场景下，对于仿真测试过程中的每一帧感知数据，传感器仿真模型的构建具体包括：S31.获取当前传感器附着的自动驾驶主车所处仿真世界位置坐标；S32.获取自动驾驶主车周围环境信息；S33.根据自动驾驶主车的传感器参数配置及传感器仿真模型算法，生成感知数据；S34.将当前帧的感知数据传输给自动驾驶被测对象，作为当前帧的传感器输入；S35.自动驾驶被测对象根据传感器输入执行自动驾驶策略，并根据CARLA模拟器的车辆动力学模型修改下一帧自动驾驶主车出现的位置；如此循环往复执行；所述传感器包括激光雷达和摄像机，所述传感器仿真模型包括激光雷达仿真模型和摄像机仿真模型，所述感知数据包括激光雷达数据和摄像机数据；所述S33包括：对于摄像机，通过卷积神经网络在CARLA模拟器的自动驾驶场景中建立雾浓度与MOR之间的映射关系，构建摄像机数据；对于激光雷达，基于当前场景的同一MOR，根据激光雷达仿真模型生成激光雷达数据；所述S33中，通过卷积神经网络在CARLA模拟器的自动驾驶场景中建立雾浓度与MOR之间的映射关系，具体包括：通过在CARLA中以步长1调整FogDensity参数，记录摄像机图像，并使用卷积神经网络计算MOR值；在不同的地图位置进行实验，每个位置重复实验多次，取结果的平均值，再将多对FogDensity,MOR数据点进行线性插值，建立雾浓度与MOR的直接关系。

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