买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华智生物技术有限公司;华智种谷智创科技(浙江)有限公司申请的专利基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033632.6，技术领域涉及：G05D1/648；该发明授权基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人是由高俊峰;龙晓波;田冰川;李佳妮;吴阳;莫哲设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人在说明书摘要公布了：本申请是关于一种基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人。其中该方法包括：确定巡检关键点的位置信息和位姿信息；在四足机器人基于巡检关键点的位置信息和位姿信息进行田间巡检过程中，获取四足机器人采集的田间环境图像；从田间环境图像中分割出巡检路径区域图像，并从巡检路径区域图像中确定出障碍物点信息；根据障碍物点信息，结合动态窗口法进行局部路径规划；局部路径规划用于指引四足机器人按照巡检路径中心线进行巡检；基于局部路径规划的路径，结合巡检关键点的位置信息和位姿信息对田间巡检场地进行巡检。本申请可以实时纠正偏差，以此提高巡检导航精度，确保四足机器人能够按理想路线巡检。

本发明授权基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于四足机器人的田间巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：确定巡检关键点的位置信息和位姿信息，所述巡检关键点的位置信息和位姿信息基于在田间巡检场地采集的多传感器数据融合得到，所述多传感器数据包括全球定位系统GPS数据、惯性测量单元IMU数据和里程计数据；在所述四足机器人基于所述巡检关键点的位置信息和位姿信息进行田间巡检过程中，获取所述四足机器人采集的田间环境图像；基于全卷积网络FCN从所述田间环境图像中分割出巡检路径区域图像，并基于预先训练的边缘检测模块DiffusionEdge对所述巡检路径区域图像进行边缘检测，得到所述巡检路径区域的边缘图像，并对所述巡检路径区域的边缘图像进行特征点提取，并基于提取到的特征点确定障碍物点信息；其中，所述FCN加入跳级结构以用于融合富有全局信息和富有局部信息的特征，所述DiffusionEdge为基于概率扩散模型的边缘检测方法；根据所述障碍物点信息，结合动态窗口法进行局部路径规划；所述局部路径规划用于指引所述四足机器人按照巡检路径中心线进行巡检；基于所述局部路径规划的路径，结合所述巡检关键点的位置信息和位姿信息对所述田间巡检场地进行巡检；其中，所述根据所述障碍物点信息，结合动态窗口法进行局部路径规划，包括：将所述障碍物点信息整合到所述四足机器人工作环境下后，建立局部环境地图；在当前角速度的基础上，选择一个角速度控件进行采样；其中，所述动态窗口法的速度空间为，为恒定的线速度，为角速度；对采样的角速度空间轨迹进行评估，通过调整所述动态窗口法的评估指标和权重进行局部路径规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华智生物技术有限公司;华智种谷智创科技(浙江)有限公司，其通讯地址为：410125 湖南省长沙市芙蓉区合平路618号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。