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龙图腾网恭喜杭州师范大学申请的专利立即攻击检测的多智能体系统安全一致性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119484160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046866.4，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权立即攻击检测的多智能体系统安全一致性控制方法及系统是由李同祥;盛伟国;张蓓嘉设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本立即攻击检测的多智能体系统安全一致性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种立即攻击检测的多智能体系统安全一致性控制方法及系统；该方法利用编码参数对包含系统状态的数据进行编码，并向外发送编码数据。接收数据的智能体利用解码参数对接收到的编码数据进行解码。编码参数与解码参数相匹配，使得解码数据中包含系统状态信息。将解码数据进行与编码过程相匹配的逻辑运算；根据逻辑运算结果与解码参数是否相匹配，判断编码数据的传输是否受到攻击；本发明通过对系统状态信息在发射端和接收端分别进行带有逻辑运算的编、解码过程，使得通信数据中因攻击导致任意变化均能够在攻击检测中被发现，进而立即触发报警，避免被攻击的数据影响多智能体系统的一致性控制。

本发明授权立即攻击检测的多智能体系统安全一致性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种立即攻击检测的多智能体系统安全一致性控制方法，其特征在于：包括以下步骤：发送数据的智能体利用编码参数对包含系统状态的数据进行实时编码，得到编码数据，并向外发送编码数据；实时编码过程中包含编码参数与系统状态的逻辑运算；接收数据的智能体利用解码参数对接收到的编码数据进行实时解码，得到解码数据；实时编码过程为：通过被发送的系统状态与编码参数计算得到两个编码数据、如下： ；实时解码过程为：使用解码参数对接收到的两个编码数据与进行解码，得到两个解码数据、如下： ；解码数据作为接收到的系统状态；编码参数与解码参数相匹配，使得解码数据中包含系统状态；对解码数据后进行实时校验；实时校验包含与实时编码过程相匹配的逻辑运算；根据实时校验结果，判断编码数据的传输是否受到攻击；若受到攻击，则丢弃解码数据；使用未被丢弃的解码数据调节智能体的控制输入信号；所述实时校验的过程为：计算检测标识向量；若，则判断编码数据在数据传输过程未受到攻击；否则，判断编码数据在数据传输过程受到攻击；多智能体系统基于无向通信拓扑图进行通信；用于获取智能体输入信号的多智能体系统一致性控制模型中引入有关联权重；若两个智能体之间存在通信，且判定数据传输过程未受到攻击，则设定该两个智能体之间的关联权重；否则，设定该两个智能体之间的关联权重；构建离散多智能体系统如下： ；其中，n为智能体数量；为第个智能体在k+1时刻的系统状态；为第个智能体在时刻的系统状态；为第个智能体在时刻的控制输入信号；为系统步长；多智能体系统一致性控制模型的表达式如下： ；其中，为第个智能体对来自于第j个智能体的数据进行解码得到的解码数据；为第个智能体的控制输入信号；所述多智能体系统中的系统步长满足的条件；；；所述智能体的系统状态包括移动机器人的位移和速度。

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