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龙图腾网恭喜中国科学院光电技术研究所申请的专利基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047770.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法是由罗勇;承逸;黄永梅;谭娟;张诗歌;张桐;贺东设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法，属于光电跟踪系统控制技术领域。所述方法将光电跟踪系统的数学模型的理论输出与光电跟踪系统存在外部多源干扰时给定输入电压作用下的实际输出的差值，输入干扰反馈控制器得到干扰反馈补偿估计值，并反馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之后，构成干扰观测反馈补偿控制；基于扩张状态空间表达式来搭建扩张状态观测器，并将扩张状态变量的估计值作为干扰前馈补偿估计值前馈到光电跟踪系统的数学模型的输入之前，构成干扰观测前馈补偿控制；同时使用干扰观测反馈补偿控制和干扰观测前馈补偿控制来估计外部多源干扰并进行双重补偿，构成干扰观测复合补偿控制，以进一步增强系统的干扰抑制能力。

本发明授权基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于干扰观测复合补偿控制的光电跟踪系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于快速反射镜的动力学方程和音圈电机的动力学方程，并结合快速反射镜在偏转过程中的运动关系，构建光电跟踪系统的传递函数，通过光电跟踪系统的传递函数得到光电跟踪系统的数学模型；基于光电跟踪系统的数学模型设计干扰观测反馈补偿控制的干扰反馈控制器；将光电跟踪系统的数学模型的理论输出和光电跟踪系统存在外部多源干扰时给定输入电压作用下的实际输出的差值，输入干扰反馈控制器得到干扰反馈补偿估计值，并反馈到光电跟踪系统的传递函数的输入，构成干扰观测反馈补偿控制；通过光电跟踪系统的数学模型，得到光电跟踪系统的状态空间表达式，选取扩张状态变量，构建扩张状态空间表达式，并得到相应扩张状态变量的估计值的扩张状态观测器；由扩张状态空间表达式和扩张状态观测器的差值得到扩张状态观测器的估计误差，使其满足Hurwitz矩阵并采用极点配置法设计扩张状态观测器的增益选取；将扩张状态变量的估计值作为干扰前馈补偿估计值前馈到光电跟踪系统的数学模型的输入，构建干扰观测前馈补偿控制；同时使用干扰观测反馈补偿控制和干扰观测前馈补偿控制，构成干扰观测复合补偿控制。

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