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龙图腾网恭喜江苏细胞壁智能科技有限公司申请的专利一种多轴机械臂的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510053682.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多轴机械臂的控制方法是由韩盈舟;彭天放;觉罗雅威;李秧;周祥;王月设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴机械臂的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种多轴机械臂的控制方法。该方法包括：通过传感设备采集多轴机械臂的执行器，以及需要夹持的目标对象的相对位置图像，并提取视觉特征；输入针对目标任务的强化学习模型，由强化学习模型输出对应的控制策略；其中，强化学习模型是通过初始训练数据集采用强化学习的方式训练后，根据修正数据集修正优化训练得到的；根据控制策略，以及当前图像，生成对应的第一控制指令，根据第一控制指令控制多轴机械臂和执行器对目标对象进行动作。从而解决了相关技术中的多轴机械臂操控难度高，对于复杂控制任务的控制执行的准确率差的问题。

本发明授权一种多轴机械臂的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴机械臂的控制方法，包括：通过传感设备采集多轴机械臂的执行器，以及需要夹持的目标对象的相对位置图像，并提取视觉特征；将所述视觉特征，输入针对目标任务的强化学习模型，由所述强化学习模型输出对应的控制策略；其特征在于，所述强化学习模型是通过初始训练数据集采用强化学习的方式训练后，根据修正数据集修正优化训练得到的，所述初始训练数据集包括：所述目标任务执行前，所述执行器与目标对象的第一图像数据以及对应的有效控制策略，所述修正数据集包括：所述目标任务修正前，所述执行器与目标对象的第二图像数据以及对应的修正控制策略；在所述强化学习模型输出对应的控制策略之后，根据所述控制策略，以及当前图像，生成对应的第一控制指令，根据所述第一控制指令控制所述多轴机械臂和所述执行器对所述目标对象进行动作，其中，所述当前图像包括当前情况下所述执行器与所述目标对象的图像。

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