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龙图腾网恭喜深圳市万德昌创新智能有限公司申请的专利代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062713.9，技术领域涉及：G05D1/435；该发明授权代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质是由邹元华;邹佳轩;于明;韩彰秀;汪智勇;胡琴;尹楷然设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质。该方法：建立代步机器人的机器人运动学模型，构建轮系末端与台阶高度的映射关系，得到运动学参数；计算乘梯步态参数；生成碰撞避免约束集合；创建时间协同预测校正控制律，计算得到时间协同控制参数；将运动学参数、碰撞避免约束集合和时间协同控制参数输入数值最优控制算法，采用序列二次规划进行求解，得到最优乘梯轨迹；根据最优乘梯轨迹和乘梯步态参数执行自助乘梯过程，实时监控机器人状态和乘梯稳定性，当检测到状态偏差超过预设阈值时，触发时间协同预测校正控制律进行轨迹实时调整，生成动态乘梯控制策略。本发明的实施提升了代步机器人自助乘梯的控制精度。

本发明授权代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种代步机器人自助乘梯方法，其特征在于，包括以下步骤：建立代步机器人的机器人运动学模型，构建轮系末端与台阶高度的映射关系，得到运动学参数；基于所述运动学参数和重心地面投影点静态稳定性判据，计算乘梯步态参数；构建非线性规划框架并生成碰撞避免约束集合，所述碰撞避免约束集合包括机器人本体与台阶边缘安全距离约束和机器人姿态调整约束；具体包括：基于包含台阶信息的运动学方程和轮系几何参数，构建代步机器人本体的三维几何模型，采用超二次曲面函数描述机器人外形，得到机器人本体的边界表达式；对所述边界表达式进行离散采样，生成边界点云数据，并对点云数据进行特征提取，构建机器人本体的最小外接椭球体模型，得到椭球体中心坐标和半轴长度；根据所述轮系末端与台阶高度的映射关系和台阶高度参数，建立台阶边缘的三维空间曲线模型，对台阶边缘进行精确描述，得到台阶边缘的参数化方程；基于所述椭球体模型和所述台阶边缘的参数化方程，构建机器人本体与台阶边缘之间的最小距离函数，求解最小距离点对，并引入指数型势场函数作为安全距离度量，得到机器人本体与台阶边缘安全距离约束；对所述乘梯步态参数中的连续乘梯步态轨迹进行欧拉角分解，提取机器人在乘梯过程中的俯仰角、横滚角和偏航角，生成连续的姿态角度函数；基于所述姿态角度函数，构建机器人姿态稳定性评价指标，引入零力矩点理论计算动态稳定裕度，并结合模糊逻辑控制器设定自适应姿态调整阈值，得到机器人姿态调整约束；将所述机器人本体与台阶边缘安全距离约束和所述机器人姿态调整约束组合，得到碰撞避免约束集合；基于开环式协同结构创建时间协同预测校正控制律，并引入归一化加权误差函数，计算得到时间协同控制参数；将所述运动学参数、所述碰撞避免约束集合和所述时间协同控制参数输入数值最优控制算法，采用序列二次规划进行求解，得到最优乘梯轨迹；根据所述最优乘梯轨迹和所述乘梯步态参数执行自助乘梯过程，实时监控机器人状态和乘梯稳定性，当检测到状态偏差超过预设阈值时，触发所述时间协同预测校正控制律进行轨迹实时调整，生成动态乘梯控制策略。

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