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龙图腾网恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089587.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统是由刘王智懿;潘学亮;吕强;苗乾坤设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。本发明方法通过对建立障碍物字典建立障碍物信息，并通过启停信息对障碍物启停状态进行检测，能够提高障碍物启停状态机检测的准确性，提高决策的鲁棒性，进而实现自动驾驶系统安全性的提升。

本发明授权一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶的障碍物启停状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据自定义应用场景，对需要检测的障碍物进行筛选，具体包括：通过初始化设置障碍物字典，对进行启停状态的障碍物信息进行存储；根据需要检测的障碍信息，通过障碍物统计工具添加至所述障碍物字典中；根据筛选出的所述障碍物，通过建立启停信息字典，进行障碍物启停状态的检测，具体包括：建立启停信息字典，对上一帧的信息保留至当前帧；遍历所述障碍物字典，对定义启停信息进行初始化处理；遍历所述定义启停信息的每个元素，将所述定义启停信息的全部赋值至启停信息查询器中的哈希表，并进行障碍物启停状态检测；其中，遍历所述障碍物字典，对定义启停信息进行初始化处理，具体包括：将所述定义启停信息的对象进行标记，将正在遍历的所述障碍物信息更新至于障碍物对象中，并对当前时间戳进行更新；对障碍物决策类型对象进行初始化处理，并对上一帧所述障碍物决策类型进行存储；根据所述启停信息字典，对将当前遍历到的障碍物id进行查找；根据核心更新函数，对所述定义启停信息的队列进行更新；将更新后的所述定义启停信息的对象添加至所述启停信息字典，并根据所述障碍物id对所述定义启停信息队列进行长度调整；其中，遍历所述定义启停信息的每个元素，将所述定义启停信息的全部赋值至启停信息查询器中的哈希表，并进行障碍物启停状态检测，具体包括，根据每个所述元素的定义启停信息队列，通过最后一个元素的时间戳与当前时间戳进行比较，并将大于自定义时间间隔的所述定义启停信息进行删除；其中，根据核心更新函数，对所述定义启停信息的队列进行更新，具体包括：读取障碍物对象中的障碍物状态队列，并将该队列的长度记为历史长度；根据所述历史长度构建历史位置信息的二维矩阵；根据所述历史长度构建向量的元素个数，对障碍物状态队列中的历史速度信息进行存储。

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