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龙图腾网恭喜佛山蓝谱达科技有限公司申请的专利一种用于无人机编队精确定位的多天线测量系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510237657.8，技术领域涉及：G05D1/222；该发明授权一种用于无人机编队精确定位的多天线测量系统是由梁家军;黄冠龙;陈晓明设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机编队精确定位的多天线测量系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机定位领域，尤其涉及一种用于无人机编队精确定位的多天线测量系统，包括多天线信号接收模块、信号处理模块、定位模块、无人机调整模块以及用户交互模块，所述多天线信号接收模块用于接收来自无人机编队的各架无人机的无线信号；所述信号处理模块用于对无线信号进行处理，所述定位模块用于根据处理后的数据生成无人机的定位结果，所述无人机调整模块用于生成调整指令并对无人机编队进行调整，所述用户交互模块用于输出所述定位模块的定位结果以及所述无人机调整模块的调整结果到用户终端。本发明通过设置偏航指标来表征无人机的偏航程度，有利于了解无人机编队中是否出现掉队的无人机，从而对无人机编队进行调整。

本发明授权一种用于无人机编队精确定位的多天线测量系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机编队精确定位的多天线测量系统，其特征在于，包括多天线信号接收模块、信号处理模块、定位模块、无人机调整模块以及用户交互模块，所述多天线信号接收模块用于接收来自无人机编队的各架无人机的无线信号；所述信号处理模块用于对所述多天线信号接收模块所接收的无线信号进行处理，所述定位模块用于根据处理后的数据生成无人机的定位结果，所述无人机调整模块用于根据所述定位模块的定位结果生成调整指令并根据调整指令对无人机编队进行调整，所述用户交互模块用于输出所述定位模块的定位结果以及所述无人机调整模块的调整结果到用户终端；所述根据调整指令对无人机编队进行调整包括：根据各架无人机的定位结果计算每架无人机的偏航指标，根据各架无人机的偏航指标生成无人机编队的任务完成指标，根据偏航指标和任务完成指标为每架无人机生成调整指令；无人机调整模块对无人机编队中的无人机进行调整包括以下步骤：S41,获取定位模块生成的各架无人机的定位结果；S42,编队状态分析单元根据各架无人机的定位结果计算每架无人机的偏航指标；偏航指标可根据下式进行计算： ；其中，为第a架无人机的偏航指标，A为无人机编队的无人机总数，为第a架无人机在x轴方向上的坐标，为第a架无人机在y轴方向上的坐标，为第a架无人机在z轴方向上的坐标，为除第a架无人机之外的第i架无人机在x轴方向上的坐标，为除第a架无人机之外的第i架无人机在y轴方向上的坐标，为除第a架无人机之外的第i架无人机在z轴方向上的坐标；为预设布局中第a架无人机与除第a架无人机之外的第i架无人机的距离；S43,编队状态分析单元根据各架无人机的偏航指标生成无人机编队的任务完成指标；任务完成指标可根据下式进行计算： ；其中，为任务完成指标，任务完成指标用于表征无人机编队的任务完成程度，该指标值越大证明无人机编队的任务完成程度越差，为第a架无人机的距离偏差权重，为第a架无人机在x轴方向上的理论坐标，为第a架无人机在y轴方向上的理论坐标，为第a架无人机在z轴方向上的理论坐标；S44,调整指令生成单元根据偏航指标和任务完成指标为每架无人机生成调整指令；S45,无人机通信单元将调整指令发送到无人机，无人机根据调整指令对自身进行调整；调整指令生成单元为每架无人机生成调整指令包括以下步骤：S441,判断无人机编队的任务完成指标是否合格，若否，则生成继续执行当前任务的状态指令，反之，执行下一步；S442,根据任务完成指标生成无人机编队的归队时间； ；其中，为无人机编队所需的归队时间，所述归队时间为无人机编队在不影响工作任务的状态下从当前状态恢复到预设布局的所需时间的限定值，为无人机的设定速度，为任务完成指标阈值；所述无人机的设定速度为无人机当前前进或后退的速度；S443,根据无人机的任务获取经过归队时间后各个无人机的理论坐标；S444,根据理论坐标以及偏航指标获取每架无人机调整后的目标速度； ；其中，为第a架无人机调整后的目标速度，为第a架无人机经过归队时间后在x轴方向上的理论坐标，为第a架无人机经过归队时间后在y轴方向上的理论坐标，为第a架无人机经过归队时间后在z轴方向上的理论坐标，为偏航指标阈值；S445,根据获取的调整后的目标速度以及理论坐标生成对应的调整指令。

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