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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510260008.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质是由梁庄;杨希祥;刘多能;朱炳杰;邓小龙;侯中喜设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质。所述方法包括：建立分布式动力的倾转旋翼飞行器的飞行方程，制定前向过渡和后向过渡的飞行准则并构建动态飞行可行域；在动态飞行可行域内，建立以飞行速度为自变量以倾转角为因变量的宽裕度可行参考线，并构建纵向运动模型；定义结合宽裕度可行参考线和性能需求的过渡过程轨迹优化的目标函数，并定义作动器范围约束和系统性能约束；赋予飞行器初始状态，将非线性动态最优控制问题转化为Bolza型最优控制问题，求解满足飞行准则的纵向运动模型和满足作动器范围约束和系统性能约束的理想控制变量来最小化目标函数。采用本方法能够提高倾转旋翼飞行器过渡的安全性。

本发明授权一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种倾转旋翼飞行器轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，建立分布式动力的倾转旋翼飞行器的力和力矩的飞行方程，制定倾转旋翼飞行器的前向过渡以及后向过渡的飞行准则，并通过求解多目标约束下的动态飞行可行域状态点，构建倾转旋翼飞行器过渡过程的动态飞行可行域；步骤2，在动态飞行可行域内，建立以飞行速度为自变量以倾转角为因变量的宽裕度可行参考线，并构建倾转旋翼飞行器的纵向运动模型；步骤3，定义结合所述宽裕度可行参考线和性能需求的过渡过程轨迹优化的目标函数，将倾转旋翼飞行器的前向过渡与后向过渡的最优轨迹问题转化为一个包含步骤2所定义的优化目标的非线性动态最优控制问题，并明确倾转旋翼飞行器的作动器范围约束及系统性能约束；其中，所述优化目标为确保倾转旋翼飞行器过渡过程的轨迹远离动态飞行可行域边界区域，同时使得过渡过程时间与高度变化尽可能小；步骤4，赋予倾转旋翼飞行器的初始状态，将步骤3得到的非线性动态最优控制问题转化为Bolza型最优控制问题，求解满足飞行准则的纵向运动模型和满足步骤3的作动器范围约束和系统性能约束的理想控制变量来最小化目标函数。

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