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龙图腾网恭喜杭州科技职业技术学院申请的专利基于显式模型预测的直升机飞行姿态跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510273842.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于显式模型预测的直升机飞行姿态跟踪控制方法及系统是由修晓杰;邱玮杰设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于显式模型预测的直升机飞行姿态跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于显式模型预测的直升机飞行姿态跟踪控制方法及系统，通过提取目标直升机飞行时的航迹变化特征；从目标直升机的飞行姿态记录中提取各个姿态节点的时间关联分量和空间关联分量，根据姿态节点对应的时间关联分量和空间关联分量结合航迹变化特征对姿态节点进行姿态的调控得到目标直升机在各个姿态节点处的姿态调控指数；基于所有的姿态调控指数确定目标直升机的姿态偏置信息；由姿态偏置信息确定的姿态误差代价对目标直升机的飞行姿态进行调整。上述方案基于姿态误差代价进行跟踪调节，可在多维度因素影响下实现对目标直升机的飞行姿态进行调控，从而提高目标直升机飞行姿态的稳定性。

本发明授权基于显式模型预测的直升机飞行姿态跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于显式模型预测的直升机飞行姿态跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：获取目标直升机的飞行姿态记录，并提取目标直升机飞行时的航迹变化特征；从所述飞行姿态记录中提取各个姿态节点以轨迹基线为飞行参照时的时间关联分量和空间关联分量，对于每个姿态节点，根据姿态节点对应的时间关联分量和空间关联分量结合所述航迹变化特征对目标直升机进行姿态的调控，进而得到目标直升机在各个姿态节点处的姿态调控指数；基于各个姿态节点处的姿态调控指数从所有的姿态节点中提取出目标直升机进行姿态调控后的多个偏航节点；确定在对目标直升机进行飞行姿态跟踪时各个偏航节点的偏航状态，由所有的偏航状态和各个姿态节点处的姿态调控指数对目标直升机进行姿态跟踪校验，进而得到目标直升机的姿态偏置信息；基于预训练的姿态显式模型从所述姿态偏置信息中提取目标直升机在飞行状态下的姿态误差代价，进而通过所述姿态误差代价调整目标直升机的飞行姿态。

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