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龙图腾网恭喜成都工业学院申请的专利一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510292981.X，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置是由肖粲俊;唐静;石发强;伍龙军;纪旭设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置，该方法通过定位卡片向若干读卡器发出通信数据，并通过UWB定位标签记录发送时间戳T1；最近读卡器接收到通信数据并记录接收时间戳T2；最近读卡器发送回复数据并记录发送时间戳T3；定位卡片接收到回复数据并记录接收时间戳T4；定位卡片将T1、T4及加速度值a发送至最近读卡器；最近读卡器根据T1、T2、T3、T4计算获得井下人员与最近读卡器之间的当前距离d；最近读卡器根据上一轮计算的距离d’及加速度值a对d的有效性进行判断；判断完成后，清除无效数据；当有效的d超过设定距离后，定位卡片寻找最近的读卡器并建立通信。本发明能够解决大量无效数据而引起井下人员定位精度下降问题。

本发明授权一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB和陀螺仪的煤矿井下人员定位方法，其特征在于，包括：安装在井下人员身上的定位卡片向井下巷道内的若干读卡器发出通信数据，并通过所述定位卡片中的UWB定位标签记录发送时间戳T1；离所述定位卡片最近的最近读卡器接收到所述通信数据，并记录接收时间戳T2；所述最近读卡器向所述定位卡片发送回复数据，并记录发送时间戳T3；所述定位卡片接收到所述回复数据后，所述UWB定位标签记录接收时间戳T4；所述定位卡片将所述发送时间戳T1、所述接收时间戳T4及陀螺仪芯片记录的井下人员加速度值a发送至所述最近读卡器；所述最近读卡器根据所述发送时间戳T1、所述接收时间戳T2、所述发送时间戳T3、所述接收时间戳T4计算获得井下人员与所述最近读卡器之间的当前距离d；所述最近读卡器根据上一轮计算的距离d’及所述加速度值a对所述当前距离d的有效性进行判断；判断完成后，清除无效数据；当有效的所述当前距离d超过设定距离后，所述定位卡片与所述最近读卡器之间的通信断开；所述定位卡片再次发起广播信号，寻找离所述定位卡片最近的读卡器并建立通信；在所述最近读卡器根据上一轮计算的距离d’及所述加速度值a对所述当前距离d的有效性进行判断的过程中，设置加速度阈值为a1；所述当前距离d与所述上一轮计算的距离d’的差值为△d；设置移动距离阈值为L1；在无干扰信号的环境下，所传输的a、d值均为有效数据，因此当井下人员移动时，aa1，△dL1；当井下人员不移动时，aa1，△dL1；在煤矿井下存在干扰信号的环境下：情况一：若△dL1，且此时aa1，则说明井下人员在移动，判定当前距离d有效；反之，若此时aa1，则说明井下人员没有移动，判定当前距离d无效；情况二：若△dL1，且此时aa1，则说明井下人员处于不移动状态，判定当前距离d有效；情况三：若△dL1，且此时aa1，则说明井下人员可能跌倒，随后连续n次测得井下人员处于所述情况二中的不移动状态，则认为井下人员是真实跌倒状态，判定当前距离d有效；若没有连续n次测得井下人员处于所述情况二中的不移动状态，判定当前距离d无效。

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