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龙图腾网恭喜中国计量大学申请的专利六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301101.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置是由马瑞梓;文俊;严天宏设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制相关技术领域，本发明公开了一种六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置。方法包括：建立六足机器人腿部关节空间动力学模型并映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动影响；构建融合惯性、阻尼、刚性和接触力跟踪误差权重的广义阻抗模型；基于阻抗误差定义辅助变量，设计指数型全局非线性积分滑模面及新型趋近律，形成控制器。装置包含轨迹规划器、运动学解算模块、控制决策模块等核心组件，通过动力学逆解和驱动器接口实现多模块协同。本发明通过集成滑模控制与阻抗模型，可以保证在存在建模不确定性以及扰动的情况下，实现对六足火蚁机器人足端接触力和位置的精确跟踪控制。

本发明授权六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.六足机器人广义阻抗指数积分滑模控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：建立六足机器人腿部在关节空间中的动力学模型，映射至笛卡尔空间，考虑建模不确定性和扰动对六足火蚁机器人足端控制的影响，构建环境简化模型；S2：针对六足机器人建立包含惯性系数、阻尼系数、刚性系数以及接触力跟踪误差权重系数的广义阻抗模型；S3：基于广义阻抗模型整理得到阻抗误差，在阻抗误差的基础上构建包含六足火蚁机器人足端位置跟踪误差、速度跟踪误差以及接触力跟踪误差的辅助变量z，将其作为广义阻抗模型的中间控制量，用于对阻抗误差进行变形，其中： 其中，为辅助变量，、和为非奇异系数矩阵，为六足火蚁机器人足端的位置跟踪误差向量，为六足火蚁机器人足端的速度跟踪误差向量，为辅助项,为辅助项的导数；S4：构造指数型全局非线性积分滑模面，将构建的辅助变量嵌入该指数型全局非线性积分滑模面s： 其中，，为指数项，和为指数项调节系数，λ=z0为辅助变量的初始值，a、b和r是正系数，t表示时间，将辅助变量z作为跟踪控制量，从而实现对六足火蚁机器人足端位置和力的跟踪控制。

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