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龙图腾网恭喜精密阀门自动化有限公司申请的专利多个第四轴的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111229542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911189940.9，技术领域涉及：B05C5/02；该发明授权多个第四轴的机器人是由杰森·舍恩;乔纳森·厄克特;弗兰克·哈特设计研发完成，并于2019-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多个第四轴的机器人在说明书摘要公布了：提供了一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，且所述第一阀可沿至少四个轴移动，被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，且所述第二阀可沿至少四个轴移动，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。还提供了一种关联的保形涂敷机及涂布部件的方法，实现快速对部件进行保形涂料的均匀涂敷。

本发明授权多个第四轴的机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于，包括：第一阀13，其可旋转地连接到第一支撑板，该第一支撑板可旋转地连接至第一马达壳体10，其中所述第一阀13可相对于所述第一支撑板围绕第一轴旋转，而所述第一支撑板可相对于所述第一马达壳体10围绕第二轴旋转；第二阀14，其可旋转地连接到第二支撑板，该第二支撑板可旋转地连接至第二马达壳体11，其中所述第二阀14可相对于所述第二支撑板围绕第三轴旋转，而所述第二支撑板可相对于所述第二马达壳体11围绕第四轴旋转；被配置为调整所述第一阀与所述第二阀之间的水平距离的距离调整机构，其中，所述距离调整机构50包括：基板15，其被固定地附接至所述第二马达壳体11；滑动件16，其被固定地附接至所述第一马达壳体10，并被配置为沿所述基板15可水平地前后滑动；其中，所述第一阀13和所述第二阀14分别通过第一轴、第三轴相对于所述距离调整机构50可倾斜；其中所述第一支撑板能够围绕所述第二轴旋转，而独立于所述第二支撑板围绕所述第四轴的旋转；其中，所述末端执行器被配置为连接到机器人，该机器人具有用于沿X轴运动的X轴致动器、用于沿Y轴运动的Y轴致动器和用于沿Z轴运动的Z轴致动器，并且所述第一支撑板和第二支撑板能够独立于所述末端执行器的运动而运动；其中，所述第一阀和第二阀各自能够在至少四个轴上移动，包括所述末端执行器沿X轴左右移动、沿Y轴前后移动及沿Z轴上下移动、分别围绕所述第二轴和第四轴旋转和倾斜；所述第一阀13、所述第二阀14中的每一个均被配置为沿着Z轴独立地移动；所述第一阀13、所述第二阀14和所述距离调整机构50的移动是可计算机编程的；所述第一马达壳体10与所述第二马达壳体11之间的水平距离通过所述滑动件16的编程移动进行控制，所述第一马达壳体10通过距离调整机构50完成的横向移动以及同时的所述第一阀13和第二阀14的独立移动使得两个阀被用于确保部件41上不存在涂敷缺失区域，包括：所述第一阀13和第二阀14中的一者向部件41施加涂料，随着部件41沿着传送机移动经过所述第二阀14，所述第一阀13朝向第二阀14横向移动以向部件41的在第二阀14执行涂敷时所漏掉的区域施加涂料；若所述部件41的不同部分具有不同高度，则所述第一阀13、第二阀14或两者在绕着Z轴旋转时，其还沿Z轴上下移动；根据部件41上需要涂敷的大小，对所述第一马达壳体10与第二马达壳体11的接近度进行调整，包括：部件41需要涂敷的区域越小，则调整所述第一马达壳体10与第二马达壳体11越接近；若多个部件40,41被放置在第一阀13下面且所述第一阀13的涂层涂敷器开始部件40的涂料施加，则传送带移动部件40,41，同时通过滑动件16沿着基板15朝向第二马达壳体11移动第一马达壳体10来施加材料时，所述第一阀13移动靠近第二阀14；一旦所述第一阀13完成部件40,41的部分区域涂敷，则所述第一阀13通过滑动件16使第一马达壳体10远离第二马达壳体11滑动以回到起始位置。

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